ABB 机器人原生核心语言是 RAPID（专有类 Pascal 结构化语言），搭配图形化编程 + 外部高级语言扩展，覆盖从快速示教到复杂二次开发的全场景。
一、核心：RAPID 语言
全称：Robot Application Programming Interface for Development
适用控制器：IRC5、OmniCore（主流）
语法风格：类 Pascal / 结构化，接近 Basic，易上手
核心能力：运动指令（MoveJ/MoveL/MoveC）、I/O 控制、逻辑判断、多任务、中断 / 错误处理
编程入口：示教器直接编写；RobotStudio 离线编辑 + 仿真
二、其他编程方式（辅助 / 扩展）
1. 图形化编程（Wizard Easy Programming）
拖拽式，零代码快速建简单流程
适合：新手、简单搬运 / 上下料；可一键生成 RAPID 代码
2. 外部高级语言（二次开发）
C/C++：通过PC SDK开发上位机 / 定制运动控制
C#/.NET：RobotStudio 插件、Windows 平台集成
Python：通过RAPID Socket/OPC UA通讯，做数据处理 / 路径规划
ROS：第三方接口，适合科研 / 复杂运动控制
3. 外部引导运动（EGM）
外部控制器实时发位置指令，高频轨迹控制（如激光切割、打磨）
三、RAPID 程序示例
rapid
MODULE MainModule PROC main() MoveJ home, v100, fine, tool0; // 回原点 MoveL p1, v200, z10, tool0; // 直线到p1 Set do1; // 开输出 WaitDI di1, 1; // 等输入 MoveL p2, v200, z10, tool0; // 直线到p2 Reset do1; // 关输出 ENDPROC ENDMODULE
四、学习路径建议
入门：示教器 + RAPID 基础（运动指令、I/O、简单逻辑）
进阶：RobotStudio 离线编程 + 仿真（复杂路径、多任务）
扩展：C#/Python 通讯（上位机集成、数据交互）
