ABB IRC5 + 三菱 PLC 通过 DSQC378B CC-link 板卡（内置 DeviceNet 转发）完整通讯方案

一、核心原理

DSQC378B模块接口图

1. DSQC378B 本质：CC-link 转 DeviceNet 网关模块

• X5：DeviceNet 口，插机器人内部 DeviceNet 总线（机器人原生总线）

• X8：CC-link 总线口，外接三菱 PLC CC-link 主站模块

• X3：24V 辅助供电

2. 依赖软件选项：机器人必须带 709-1 DeviceNet Master/Slave，否则无法识别 378B

3. 拓扑层级： 三菱 PLC（CC-link 主站）←CC-link 线缆→DSQC378B←DeviceNet 内部总线→IRC5 控制器

4. 数据流向： PLC 输出 RY → CC-link → DSQC378B → DeviceNet → ABB GI（机器人输入） ABB GO（机器人输出） → DeviceNet → DSQC378B → CC-link → PLC 输入 RX

5. 数据容量：单站最多 32bit 输入 + 32bit 输出，可占用 1~4 个 CC-link 站扩展寄存器 RWr/RWw

二、硬件清单

1. ABB 机器人侧

• IRC5 控制柜、IRB 系列机器人

• DSQC378B CC-link 适配板卡

• DeviceNet 标准五芯屏蔽电缆（连接控制柜 DeviceNet 背板与 378B X5）

• CC-link 专用屏蔽电缆（DA/DB/DG/VCC/GND）

2. 三菱 PLC 侧（CC-link 主站）

• FX5U：FX5U-CCL-MS

• Q 系列：QJ61BT11N / QJ71C24N-R2

• L 系列：LJ61BT11

3. 辅材

• CC-link 总线两端终端电阻 110Ω（总线首尾各 1 只）

• 屏蔽线单点接地（PE 柜地，禁止双端接地）

三、硬件接线规范

1. DSQC378B X8（CC-link 端子）针脚

1:DA  2:DB  3:DG  4:VCC  5:FG（屏蔽层）

• DA、DB 差分双绞线，不可反接；总线首尾并联 110Ω 终端电阻

• VCC 由 PLC CC-link 模块供电，长距离可外接 24V 至 X3 端子

2. DSQC378B X5（DeviceNet）

接控制柜内部 DeviceNet 总线（DSQC1006 板卡出口，五芯标准 DeviceNet 线）

四、机器人示教器完整配置步骤（IRC5）

步骤 1：确认系统选项

示教器 → 控制面板 → 控制器属性 → 选项 必须存在：709-1 DeviceNet Master/Slave，缺失需加装授权 查看709-1选项

步骤 2：添加 DSQC378B 设备（DeviceNet Device）

1. 控制面板 → 配置 → I/O System → DeviceNet Device

2. 点击【添加】，模板选择 DSQC 378B CClink Adapter，命名如 CClink_Robot1

3. 设置 DeviceNet 站地址（DIP 开关对应，1~63，全网唯一）

4. 重启控制器

DeviceNet设备地址设置

步骤 3：DeviceNet Command 配置 CC-link 核心参数

菜单：配置 → I/O System → DeviceNet Command → 添加 5 条参数，顺序不能错 表格

• BaudRate 对照表：0=156k、1=625k、2=2.5M、3=5M、4=10M

• 全部参数填写完成，执行【下载】，再次重启控制柜

步骤 4：配置 DN_Internal_Device（IO 字节映射）

1. 进入 DeviceNet Device → 打开新建的 CClink_Robot1

2. Connection Output Size (字节)：4（32bit 输出，机器人 GO→PLC RX）

3. Connection Input Size (字节)：4（32bit 输入，PLC RY→机器人 GI）

4. 保存重启

IO字节长度配置

步骤 5：创建机器人 GI/GO 总线信号（程序交互）

控制面板 → I/O System → 信号 → 添加信号

1. GI 信号（PLC 发给机器人）

• 名称：GI_CClink_IN

• 类型：Group Input

• 总线：DeviceNet，映射到 DN_Internal_Device Input Bit0~31

2. GO 信号（机器人发给 PLC）

• 名称：GO_CClink_OUT

• 类型：Group Output

• 总线：DeviceNet，映射到 DN_Internal_Device Output Bit0~31

步骤 6：RAPID 程序读写总线信号示例

rapid

PROC CommTest()     ! PLC下发启动信号GI_CClink_IN.0     IF GI_CClink_IN.0 = 1 THEN         GO_CClink_OUT.0 := 1; ! 机器人就绪反馈给PLC         MoveJ pHome,vmax,fine,tool0;     ELSE         GO_CClink_OUT.0 := 0;     ENDIF ENDPROC

五、三菱 PLC GX Works2/3 配置（CC-link 主站）

1. PLC 参数设置

1. 工程 → PLC 参数 → 网络 → CC-link

2. 勾选【使用 CC-link】，主站模式，波特率 2.5Mbps（与机器人一致）

3. 网络配置设置 → 从站信息添加：

• 站号：1（和 DSQC378B StationNo 相同）

• 类型：远程设备站

• 占用站数：1

4. 写入 PLC 参数，PLC 断电重启

三菱CC-link网络组态界面

2. 三菱 CC-link 数据区对应关系（1 站标准）

表格

3. PLC 梯形图简易示例

ladder

LD RX0      // 机器人就绪 GO0 OUT Y0      // 控制柜指示灯亮 LD X0       // 本地启动按钮 OUT RY0     // 发送启动信号到机器人GI0

六、DeviceNet 直连三菱 PLC 方案（备用方案，不推荐主流）

局限：三菱原厂无 DeviceNet 主站模块，必须加网关

拓扑： ABB DeviceNet（709-1 主站） ←→ DeviceNet/CC-link 网关 ←→ 三菱 CC-link 主站

1. 硬件：Anybus 网关（AB7606 等 DeviceNet 转 CC-link）

2. 机器人端：709-1 设为 DeviceNet 主站，分配网关从站地址

3. 网关软件Sycon.net配置两端协议、IO 映射

4. 三菱 PLC 仍配置 CC-link 主站，网关做 CC-link 从站

对比：DSQC378B 直连 CC-link 方案成本更低、故障率少，优先选用

七、常见故障与排查

1. 机器人报警 71307：CC-link 物理层异常

• DA/DB 接反、终端电阻缺失、屏蔽接地双端接地、波特率不匹配

2. 总线无数据交换

• DSQC378B DeviceNet 站地址 DIP 拨码与软件不一致

• DeviceNet Command 参数未下载、未重启控制柜

• PLC CC-link 从站站号与机器人 StationNo 不统一

3. 部分信号不通

• IO 字节长度设置小于实际使用 bit 数

• 占用站数 OccupyStation 设置过小，寄存器 RW 无法通讯

八、两种连接方式对比总结

表格