适用于 IRB120/1600/2600/6700 等主流机型，法兰标准ISO9409-1，分为机械对接、负载校核、电气气路、系统参数、调试验证、常见禁忌六大块。
一、法兰机械对接
1. 安装面清洁与配合
安装前彻底清洁机器人法兰端面、工装转接法兰，去除铁屑、毛刺、旧油脂；轻微毛刺用油石精修，严禁砂纸粗磨造成平面凹陷。
法兰贴合面不允许夹杂质、垫片（除非精度补偿经过评估），安装后塞尺无法塞入为佳；存在间隙会造成重复定位漂移、螺栓松动。
定位销规范
必须使用定位销实现径向定位，不能仅靠螺栓定位；
定位销插入深度严格遵循机型手册，严禁顶死法兰内部密封结构；
销孔配合选用 H7/g6 过渡配合，不能过松、过紧强行敲击装配。
螺栓致命要点（大量现场故障来源）
螺栓长度严禁过长：螺栓旋入法兰螺纹孔深度超标会顶破 J6 内部油封，导致手腕减速器漏油（例如 IRB1600 法兰螺纹有效深度 9.5mm）；
螺栓等级：12.9 级高强度螺栓；不锈钢螺栓慎用，容易咬死；
紧固顺序：对角分次拧紧（2～3 遍），必须使用扭矩扳手，严格按照机型手册扭矩（IRB2600 M8 约 25Nm，IRB6700 法兰螺栓 35～45Nm，以本机产品手册为准）；
螺纹建议少量螺纹防松胶（中强度），禁止大量胶水挤入法兰贴合面；
禁止只紧单边、凭手感拧紧。
⚠️ 典型事故：螺栓过长顶伤法兰内部油封 → J6 减速器漏油 → 齿轮磨损报废。
2. 工装结构设计约束
转接法兰刚性足够，避免薄壁、悬空长悬臂；长悬臂会放大振动、降低轨迹精度、频繁触发碰撞监控报警。
工装边缘不能干涉 J5、J6 关节外壳；机器人处于各极限姿态下，工装与腕部外壳保留≥5mm 安全间隙。
法兰端面跳动检测：装配完成可用百分表打端面跳动，建议≤0.1mm；超差说明法兰变形、贴合不良。
二、负载、重心、惯量校核
ABB 区分两个概念：ToolData（工具负载）= 夹具 + 转接法兰自重GripLoad（工件负载）= 抓取的零件，程序内动态加载
不能只看额定负载，必须同时校核 3 项：总质量、重心偏移、转动惯量
重心越靠前、偏心越大，机器人允许承载重量越低（参考手册负载曲线图）；
J6 旋转惯量超标：高速运动抖动、定位过冲、伺服震荡，长期损伤减速器。
重心坐标原点：机器人 J6 法兰端面中心（腕坐标系原点），单位米 (m)（示教器参数单位！极易填错）
参数获取两种方式：
方案 A（推荐现场）：使用系统服务程序 LoadIdentify 自动载荷识别； ✅ 前提：工装完整装好、无额外临时附件，机器人远离关节极限位置；
方案 B：三维软件测量质量、重心、惯量，手动录入 ToolData。
规范设置：
robhold:=TRUE（机器人夹持工具）；搬运场景：程序抓取工件时执行
GripLoad load1，释放执行GripLoad load0；负载参数错误后果频繁 “运动监控报警 / 虚拟碰撞”、轨迹精度变差、加减速受限、长期过载烧毁电机 / 减速器；碰撞检测灵敏度无法正常工作。
三、气路、线缆、管线包布置
管线走向
尽量避免线缆、气管直接刚性固定在工装外侧；J6 大范围旋转极易扭断管线；
中空手腕机型（ID 版本）优先内部走线；外置管线包预留足够回转余量；
J6 旋转 ±360° 工况，必须配置旋转接头（气动 / 快插电滑环），禁止气管直接跟随 J6 无限扭转。
固定要点
工装上线缆支架牢固，不能悬空晃动；运动时管线不能拉扯法兰；
极限姿态下，气管、电缆无紧绷、无直角死折；最小弯曲半径符合线缆规格。
密封防护 法兰区域管线接头做好防水防尘；潮湿 / 粉尘环境，转接法兰预留排水孔，避免积水侵蚀螺纹。
四、TCP 工具坐标系标定
工装安装紧固完成后再标定 TCP；螺栓松动、工装变形会直接导致 TCP 漂移。
常用方法：四点法、五点法；高精度场景使用激光跟踪仪标定。
标定完成后测试：多个姿态下对准同一基准点，偏差控制在工艺允许范围；
禁止多次拆装工装后不重新标定 TCP。
五、机器人系统相关设置
正确激活对应的 ToolData，手动操纵界面务必选中当前工具；
根据负载与悬臂长度，必要时使用
AccSet降低加速度，抑制振动；碰撞检测（Collision Detection）调试
负载数据准确是碰撞检测正常工作的前提；
不允许长期大幅调低碰撞灵敏度掩盖负载设置错误；
若工装重量大、重心靠前，RobotStudio 离线仿真时务必加载负载，校验全轨迹是否超出负载包络图。
六、上电前静态 & 动态验证步骤
静态检查 ✅ 螺栓扭矩复核；管线无干涉；气路通气不漏气；工装无松动；
手动模式、低速（≤250mm/s）
手动缓慢摆动 J4/J5/J6 全行程，全程检查工装、管线是否刮蹭本体；
观察示教器【运动监控】，无持续负载超限警告；
执行 LoadIdentify 载荷识别（新工装首次安装必做）；
TCP 标定；
小循环自动试运行，逐步提升速度与加速度，观察有无抖动、异响、报警；
连续耐久测试后停机复紧法兰螺栓。
七、高频错误 & 禁忌清单
❌ 螺栓凭手感拧紧、不使用扭矩扳手； ❌ 螺栓过长顶伤法兰内部油封； ❌ 不设置 ToolData，或者重心单位 mm 直接填入（系统要求米）； ❌ 重心严重偏心，不查阅负载曲线直接满速运行； ❌ J6 无限旋转工况不加装旋转接头，气管持续扭转； ❌ 工装装好立刻高速自动运行，跳过低速手动干涉检查； ❌ 法兰贴合面夹铁屑、杂物； ❌ 多次拆装工装不重新标定 TCP、不复紧螺栓； ❌ 管线包绷直，极限姿态拉扯末端法兰。
快速自查清单
法兰面清洁无毛刺、无杂物 □
定位销装配到位，无强行敲击 □
螺栓规格正确、长度不超标、对角扭矩紧固 □
全姿态工装与腕壳无干涉 □
气管 / 线缆预留回转余量，旋转工况配置旋转接头 □
ToolData 载荷参数完整录入或完成 LoadIdentify □
TCP 完成标定，多姿态验证精度 □
低速手动全行程试运行无刮蹭 □
