适用：示教器自带简易堆垛向导（非 Palletizing PowerPac 高级包），IRB460/6700/760 堆垛机型，纸箱标准奇偶交错垛；单位统一 mm。前置条件必须完成：TCP 标定、Load 负载设置、WObj 工件坐标系标定
一、基础全局设置页面
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| 参数项 | 标准推荐填写 | 说明 |
|---|---|---|
工具 tool | tVacuum/tGripper | 吸盘 / 夹爪工具数据 |
工件坐标系 WObj | wPallet | 托盘基准坐标系（原点托盘一角） |
| 运动模式 | 接近 & 放置强制：MoveL 线性运动 | 禁止放置点位使用 MoveJ |
| 转弯区 Zone | 空中移动：z50；取料下降 / 放料点位：fine | 精准点位必须 fine，防止不到位下降撞料 |
| 速度全局上限 | v1500 | 长距离移动；取放下降 v300~v600 低速 |
| 释放延时 | 0.15~0.2s | 断开真空后停留，避免吸盘带起箱体 |
二、物料（产品）参数【Product】
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| 参数 | 示例值 | 释义 |
|---|---|---|
| 产品长度 L | 400 | X 方向尺寸 |
| 产品宽度 W | 300 | Y 方向尺寸 |
| 产品高度 H | 250 | Z 方向高度 |
| 放置旋转角度 | 0 | 常规不旋转；需要转向填入 90/180 |
| 底部预留间隙 | 0~5 | 箱体底部微调补偿，避免挤压 |
三、垛型排布参数【Pattern 垛模板，奇偶交错核心】
奇数层标准排布，偶数层实现交错防塌垛| 参数 | 推荐配置 | 备注 || ---- | ---- | ---- || 每层列数 Col | 3 | X 方向数量 || 每层行数 Row | 2 | Y 方向数量 || 最大堆垛层数 MaxLayer | 6 | 整垛总层数 || 奇偶层偏移方式 | Y 向偏移半宽（W/2） | 最通用砖式交错 || 偶数层 X 偏移 | 0 || 偶数层 Y 偏移 | = 物料宽度 / 2（例：150） || 码放顺序 | 先行后列 / 先列后行 | 根据产线流向选择，建议蛇形路径减少机器人折返 || 层间高度增量 | = 物料高度 H | 每层自动抬高 Z 坐标 |
⚠️ 常见错误：偏移量填错、单位混用 m/mm，直接造成上下层错位。
四、托盘放置工位参数【Pallet Station】
托盘基准点 pPalbaseWObj 坐标系原点，示教在第一层第一个箱子底面中心 / 托盘内角基准
放置接近高度 Approach Height推荐：60~100mm机器人从该高度直线下降至放料点；数值过小容易刮蹭上层箱体。
托盘安全过渡高度 Safe Z整垛最高点上方 ≥150mm，机器人跨垛移动的通用抬升高度，规避干涉。
五、取料工位参数【Pick Station】
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| 参数 | 标准设置 |
|---|---|
| 取料基准点 pPick | 物料抓取中心点 |
| 取料接近高度 | 80mm |
| 取料安全高度 | 输送线上方 120~200mm |
| 抓取动作逻辑 | 下降→真空开启→真空信号检测→延时抬升 |
六、IO 信号标准绑定（向导内事件设置）
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| 信号 | 功能 | 触发时机 |
|---|---|---|
| DO Vacuum | 真空输出 | 到达取料点后置 1 |
| DI VacuumOK | 真空压力反馈 | 抓取后等待，超时报警 |
| DI BoxReady | 来料到位信号 | 抓取前判断有无物料 |
| DO PalletFull | 满垛输出 | 堆到最大层数触发 |
七、向导内关键开关选项【勾选规范】
✅ 需要勾选
启用层高度自动递增
启用奇偶层坐标偏移
抓取 / 放置点位启用精准定位 fine
开启真空信号超时检测（超时 1~1.5s）
❌ 不建议默认开启
自动姿态调整（奇异姿态容易导致姿态跑偏）
固定 Z 高度放置（多层堆垛必须关闭）
超大 Blend 转弯区（放料位置）
八、生成程序后必须核对的校验项（调试清单）
打开自动生成 RAPID，确认全程放料使用
MoveL，无 MoveJ 靠近物料确认所有坐标运算基于
\WObj:=wPallet工件坐标系仿真单层运行：预览所有垛点无重叠、无超出托盘
单层低速单步运行，验证奇偶层交错位置对齐
逐层堆叠测试，上层 Z 高度连续递增无跳变
远端垛位姿态无奇异、无接近软限位
九、【简易堆垛向导 VS 手写 RAPID 循环】对应对照（方便你横向对比其他品牌）
向导简易方案 = 图形填入以上参数，系统自动生成 RAPID优势：上手快、不用写 FOR 循环、Offs 偏移不用手动计算；适合单一规格标准矩形垛局限：每层数量必须一致；很难增加复杂故障分支；不能单独给远端点位限速优化精度
灵活方案（手写 RAPID）自己写 FOR 循环 + Offs ()；支持异形垛、动态层数、视觉联动、复杂异常逻辑
十、现场快速故障参数微调口诀
整垛统一偏移 → 修改 WObj 工件坐标系原点
奇偶层对不齐 → 核对偶数层 XY 偏移数值
放料箱体倾斜 → 复核 TCP、确认放料使用 MoveL+fine
上层容易碰撞 → 增大 Approach 接近高度
经常带走物料 → 增大释放延时 0.2s 以上。
