IRB1200确实配备有减速机。例如，ABB品牌的IRB1200四轴机器人就配备了相应的减速机，具体型号为3HAC049629-001。这是一款齿轮减速机，用于实现机械手的精确运动控制。
然而，如果在某些情况下，IRB1200的减速机出现故障或需要替换，可以考虑以下几种替代方案：
同型号减速机替换：
可以直接选择与原减速机同型号的减速机进行替换。这样可以确保与机器人系统的兼容性和稳定性。
变频器替代：
变频器可以实现对电机转速的精确控制，从而实现与减速机相似的功能。通过变频器，可以调节电机的转速和扭矩，以满足机器人对运动控制的需求。但需要注意的是，变频器并不能完全替代减速机，因为减速机还具有减速增扭的作用，这在某些情况下是变频器无法直接实现的。因此，在使用变频器替代减速机时，需要综合考虑系统的整体性能和需求。
电机直接驱动：
在某些情况下，可以考虑采用电机直接驱动的方式替代减速机。这种方式可以减少机械传动中的能量损失和噪声，提高系统的效率和稳定性。但需要注意的是，电机直接驱动对电机的性能和控制精度要求较高，且可能需要对机器人的结构进行一定的改造和调整。
齿轮箱替代：
齿轮箱可以改变电机的输出扭矩、转速和功率，在某些场合下可以作为减速机的替代方案。与减速机相比，齿轮箱具有噪声更小、效率更高、成本更低等优点。但同样需要注意的是，齿轮箱的选择和安装需要确保与机器人系统的兼容性和稳定性。
综上所述，IRB1200机器人通常配备有减速机，但在需要替换时，可以根据实际情况和需求选择合适的替代方案。在选择替代方案时，需要综合考虑系统的整体性能、成本、可靠性以及安装和维护的便捷性等因素。
