场景：打磨头 + 浮动单元 + 转接板整套末端工具，必须完整配置重量、重心 COG，否则高速打磨抖动、报负载超限、奇异点报警、加剧减速机磨损。工具数据
tooldata，分两种：手动输入已知重量重心、机器人自动测算（LoadIdentify 负载识别）。
概念：
mass：工具总质量（kg），整套末端：转接板 + 浮动单元 + 打磨主轴 + 磨片，全部算进去。cog：重心坐标[X,Y,Z]，单位 mm；相对于机器人末端法兰中心点（法兰坐标系）。
法兰坐标系：Z 轴垂直法兰面向外，X/Y 在法兰平面。
一、方式 1：手册查参数，手动录入（最常用）
1. 拆解所有零件重量
把末端所有装在机器人法兰上的零件全部累加：
转接法兰板
浮动补偿单元
打磨主轴 / 打磨头
磨片 / 砂轮、压片
注意：气管、电缆的重量也要酌情加进去，打磨震动大，不能忽略。
2. 重心 COG 获取
设备样本手册：大部分浮动单元、打磨主轴厂家样本会给出相对于自身安装法兰的重心 X/Y/Z；
然后做坐标换算：把工具自身重心，换算到ABB 机器人末端法兰坐标系下的 X,Y,Z。
示例逻辑：机器人法兰 → 转接板厚度 L1 → 浮动单元厚度 L2 → 打磨头重心距离浮动单元输出面 L3总 Z 方向重心 = L1+L2+L3；X、Y 根据安装偏心，无偏心就是 0,0。
3. 示教器录入步骤（IRC5 / OmniCore 通用）
控制面板 → 机械单元 → 工具数据 → 新建工具，例如
tool_grindrobhold：FALSE （机器人拿工具，不是拿工件）mass：填入总重量 (kg)cog：填入重心 X Y Z (mm)tframe：TCP 坐标系，TCP 标定 6 点法得到loaddata：这里不用改，tooldata 自带负载描述。确定保存，运动时程序指定
\Tool:=tool_grind
⚠️打磨场景高频错误：①只填打磨头重量，漏掉转接板、浮动单元；②重心 Z 随便写个大数，X/Y 偏心忽略；③更换磨片后，磨片重量变化，mass、cog 需要修正。
二、方式 2：LoadIdentify 负载自动识别（机器人自动测算质量 + 重心）
适用：不知道零件手册重心，整套工具已经装配在机器人末端。原理：机器人做几组摆动旋转运动，采集电机扭矩，计算整套工具的质量、重心、转动惯量。✅注意：只能识别法兰上安装的工具，机器人不能夹持任何工件；机器人运动范围内不能有干涉。
操作步骤
将整套打磨工具完整装好，所有线缆气管按实际工作状态布置；
示教器：控制面板 → 机械单元 → 负载识别 LoadIdentify；
选择：工具负载识别，新建工具数据；
设置安全距离，确认运动空间无人员、障碍物；
启动，机器人会自动做多组旋转、摆动动作；
运行完成，输出测算出来的 mass、cog、转动惯量；直接保存为 tooldata。
重要提醒：
浮动单元必须锁死！！！做负载识别时，气动浮动单元要通气把浮动锁在固定位置，不能处于自由伸缩状态，否则识别结果完全错误。
如果工具重量接近机器人额定负载，识别精度会更高；很小的工具识别误差会偏大。
识别完成后，TCP 还是需要单独 6 点标定，LoadIdentify 只算负载重心，不做 TCP。
三、转动惯量（mom）说明
tooldata 里面还有 mom（转动惯量 Ixx,Iyy,Izz），样本有就填；没有样本，使用 LoadIdentify 自动测出即可。
打磨高速旋转工具，转动惯量影响振动，对打磨很关键，不要全部填 0。
四、打磨场景实操要点
更换磨片后，负载会变：厚砂轮和薄砂轮质量不一样，要更新 mass/cog；
浮动单元调试：日常工作时浮动是可伸缩；但是负载识别必须锁死浮动；
如果重心 X/Y 不为 0（工具偏心安装），一定要如实填写；偏心负载不填，高速旋转打磨会剧烈抖动；
不要 “估摸着随便写”：IRB1600 这类机器人，末端多 1‑2kg、重心 Z 偏差 20‑30mm，就会触发负载警告，加速减速机损耗。
五、怎么判断负载重心配置是否正确？
机器人空载移动无报警，带上打磨工具，高速运动报 “负载超限”，优先检查 mass、cog；
打磨轨迹运行，机器人抖动、异响，大概率重心偏心没有正确录入；
奇异点报警增多，核对整套工具总重量是否超过机器人额定负载。
补充区分：
tooldata：机器人手上拿的工具（打磨头），包含 TCP + 负载重心；
loaddata：机器人抓取工件时用的工件负载；打磨（机器人拿打磨头）不用 loaddata。
