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ABB 防碰撞分真机实时扭矩防撞 Collision Detection（613-1，控制器选购授权）、RobotStudio 离线仿真碰撞检测（电脑软件自带）、SafeMove 安全虚拟防撞（安全授权），三者安装方式完全分开，分开说明：

一、真机实时碰撞检测 Collision Detection（613-1）安装激活（现场机器人控制柜）

前置条件

1. 向 ABB 销售 / 代理商购买 613-1 Collision Detection 授权，提供控制器序列号（示教器：控制面板 - 系统信息）

2. ABB 出具授权解锁文件 .sig（签名授权文件）

3. 工具：FAT32 格式 U 盘（NTFS 控制器不认）、示教器管理员账号 Supervisor

4. 适配：IRC5 / OmniCore 全系列控制器，RobotWare 6.0 及以上

方法 1：示教器 U 盘导入授权（最常用）

1. 格式化 U 盘为 FAT32，把 .sig 授权文件直接放 U 盘根目录，不要嵌套文件夹

2. 机器人断电重启，上电后插入示教器 USB 口，等待状态栏弹出 U 盘图标

3. 示教器操作路径：菜单 → 控制面板 → 配置 → 选项 → 添加

4. 选中 U 盘里的授权 sig 文件，确认导入，等待加载完成

5. 重启机器人系统（冷重启：控制器断电 30s 再上电）

6. 验证是否开通：菜单→控制面板→配置→运动→Coll Guard，页面出现参数即代表 613-1 安装成功

方法 2：RobotStudio 在线远程导入授权

1. 电脑 RobotStudio 与机器人控制柜网线直连，IP 同网段，在线连接控制器

2. 顶部菜单 控制器 → 管理授权 → 添加授权

3. 选中本地 sig 授权文件，上传至控制器

4. 系统提示重启，完成激活

启用与参数设置（安装后必做）

重启后进入 Coll Guard 设置界面：

• Collision Guard：On（开启防撞）

• Level：灵敏度 80%~150%（数值越小越灵敏）

• Delay Time：0.05~0.2s（过滤瞬时冲击误报警）

• Recovery：Auto 碰撞后自动回退泄压，Manual 需人工确认复位

二、RobotStudio 离线碰撞检测软件安装（电脑端，事前仿真防碰撞）

该功能内置在 RobotStudio 本体，无需额外购买授权，装好软件即可用。

1. RobotStudio 完整安装步骤

1. 官网下载对应版本安装包（RobotWare 版本与现场机器人匹配），解压，右键setup.exe【以管理员身份运行】

   安装启动文件

2. 语言选简体中文，确定；接受许可协议、隐私声明

   许可协议勾选

3. 自定义安装路径（建议非 C 盘，路径无中文），安装类型选【完整安装】，包含全部仿真、碰撞检测组件

   完整安装选项

4. 等待自动安装.NET framework 依赖，完成后点击完成

   安装完成界面

5. 软件激活：输入 ABB 官方单机 / 网络许可证，完成授权

2. 开启碰撞检测功能（工作站内配置）

1. 新建 / 打开机器人工作站，导入机器人、工装、夹具 3D 模型

2. 顶部切换到【仿真】选项卡 → 点击 创建碰撞监控

   

   碰撞监控按钮位置

3. 左侧布局树出现「碰撞检测设定」，双击分组：

• ObjectsA：机器人本体 + 工具

• ObjectsB：工装、工件、机架、输送线等障碍物

4. 右键修改监控：开启接近预警（Near Miss），设置 2~5mm 预警距离；碰撞响应设为 “暂停仿真 + 高亮干涉体”

5. 运行仿真，软件实时检测干涉，提前规避现场撞机风险

三、SafeMove 安全区域防撞（人机隔离防撞，控制器安全授权）

安装激活流程

1. 采购授权：SafeMove / SafeMove2 Premium / Collaborative，获取安全授权 sig 文件

2. 导入授权：同 613-1 流程，U 盘或 RobotStudio 上传 sig 文件，重启控制器

3. 电脑端配置（Visual SafeMove，RobotStudio 内置免费插件）

1. RobotStudio 顶部【控制器】→【安全】→【Visual SafeMove】打开安全配置界面

2. 绘制 3D 减速区、禁止区、协作限速区，设置机器人速度、位置监控阈值

3. 配置完成后，点击【控制器 → 写入控制器】，下载安全配置至控制柜

4. 按安全规范做安全校验，打印安全配置报告存档

4. 示教器可打开 SafeMove 配置器，现场微调安全边界

四、常见安装报错 & 注意事项

1. U 盘识别不到：必须 FAT32，不要用大容量 64G 以上 U 盘，文件放根目录

2. 授权导入失败：sig 文件与控制器序列号一一对应，不可跨机器人复制；RobotWare 版本必须匹配授权

3. Coll Guard 菜单不显示：613-1 授权未成功加载，重新导入授权并冷重启控制柜

4. RobotStudio 碰撞检测无反应：未完整安装组件，重装软件选择【完整安装】；模型未正确分组 ObjectsA/B

5. SafeMove 写入控制器报错：登录账号缺少【Safety Services】安全权限，切换 Supervisor 管理员账号

五、三类防撞软件安装区别总结

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