一、先看懂控制柜安全板（DSQC643）端子定义
安全板X1/X2/X5/X6端子排
标准 IRC5 安全板 4 组双通道安全回路，全部强制双通道、常闭 NC 串联，缺一不可，出厂自带短接片，外接设备必须拆掉短接片：
ES1/ES2（X1、X2 端子，0 类急停，最高优先级）任何模式下直接切断所有伺服动力（机器人 6 轴 + 变位机 7/8 轴）；X1.3~X1.4 = ES1 通道 A；X2.3~X2.4 = ES2 通道 B
AS1/AS2（X5 端子，1 类自动停止）仅自动模式生效，先受控减速停机再断伺服，用于安全门、变位机硬限位；X5.5~X5.6=AS1；X5.11~X5.12=AS2
GS/SS：常规 / 上位停止，变位机极少用到，不用则保留短接片
核心规则（PLd/Cat.3 安全标准）
所有安全开关双通道独立常闭触点串联，不能单通道；
回路为 24V 安全专用 PELV 电源，禁止与普通 IO 共电源；
变位机安全触点串入机器人主安全链，变位机故障直接锁死整机所有轴。
二、双轴变位机需要接入的 4 类安全元件（双轴各一套）
双轴变位机 A/B 轴每根轴都配：
双通道硬限位开关（正负极限，NC 常闭）
变位机本地双通道急停按钮（NC 常闭）
伺服电机内置抱闸安全回路
DM1/DSQC3065 外部驱动单元安全使能回路
三、两种接入方案（同步外部轴必选方案 1，独立驱动选方案 2）
方案 1：变位机为机器人同步外轴（6+2 MultiMove，焊接 / 打磨首选）
变位机驱动 DM1/ADU 模块装在机器人柜内，变位机安全全部串入机器人原生安全回路，机器人统一管控全部 8 轴安全。
1）变位机急停接入 ES 主急停回路（整机紧急停机）
断电锁柜，拆掉 X1.3-4、X2.3-4 出厂短接片；
安全串联逻辑（双通道分开走线，严禁共用线缆）：
通道 A（ES1）：控制柜 24V 安全 + → 机器人本体急停 NC1 → 变位机 A 轴急停 NC1 → 变位机 B 轴急停 NC1 → X1.3；X1.4 回安全 0V
通道 B（ES2）：控制柜 24V 安全 + → 示教器急停 NC2 → 变位机 A 轴急停 NC2 → 变位机 B 轴急停 NC2 → X2.3；X2.4 回安全 0V
效果：按下变位机任意急停，ES 双通道断开，机器人 + 变位机全部伺服断电，报 20252 急停报警。
ES急停双通道接线端子图
2）变位机正负硬限位接入 AS 自动停止回路（自动模式锁机）
拆掉 X5.5-6、X5.11-12 短接片；
双通道串联所有限位（A 轴 +/- 限位、B 轴 +/- 限位全部 NC 串联）：
AS1 通道：安全 24V+ → A 轴正向限位 NC1 → A 轴负向限位 NC1 → B 轴正向限位 NC1 → B 轴负向限位 NC1 → X5.5；X5.6 回 0V
AS2 通道：安全 24V+ → A 轴正向限位 NC2 → A 轴负向限位 NC2 → B 轴正向限位 NC2 → B 轴负向限位 NC2 → X5.11；X5.12 回 0V
效果：自动模式变位机超限位，AS 回路断开，整机受控停机；手动模式仅报警不强制断电。
3）柜内 DM1 双轴驱动单元安全使能接线
DM1 驱动自带安全端子，直接并联机器人安全板内部 AS 安全继电器输出：
DM1 Enable+ → 安全板 AS1 常开触点；
DM1 Enable- → 安全板 AS2 常开触点；机器人安全回路导通后，AS 内部继电器吸合，变位机驱动才允许上使能；安全断开直接切断变位机驱动电源。
4）变位机电机抱闸安全联锁
变位机伺服抱闸电源取自机器人安全回路 24V，安全回路断开时同步释放抱闸锁死变位机转轴，防止工件下坠。
方案 2：变位机独立第三方伺服驱动（仅 IO 点位联动，无同步插补）
变位机驱动独立控制柜，不占用机器人外部轴驱动，分两层安全联锁：
硬安全联锁（ES 双通道串联）变位机双通道急停触点串入机器人 ES1/ES2 回路，变位机急停直接停机器人整机；
软件安全联锁（普通数字 IO，非硬件安全回路）
变位机限位开关接机器人普通 DI（DSQC651/652）；
RAPID 程序读取限位信号，触发 STOP 紧急停机；缺陷：仅软件监控，不满足 PLd 机械安全标准，焊接设备不推荐。
四、关键接线规范（避坑要点）
双通道必须完全独立ES1、ES2 两条回路电线分开穿管，不能共用屏蔽线，防止单根线缆短路导致安全失效；
只用常闭 NC 触点安全回路常态导通，故障断线 / 触点损坏都会触发停机，符合故障安全原则；
安全电源专用只能使用控制柜内部安全 24V PELV，禁止外接外部 24V 电源串入安全板；
未使用通道必须短接不用 GS、SS 回路，保留原厂短接片，否则开机报安全回路断路；
屏蔽线单点接地变位机安全线缆屏蔽层仅在控制柜进线格兰接地，远端悬空，避免地环流干扰伺服编码器。
五、上电检测步骤
万用表通断档测量 ES1 (X1.3-4)、ES2 (X2.3-4)、AS1 (X5.5-6)、AS2 (X5.11-12) 全部导通；
单次断开任意变位机限位 / 急停，对应回路指示灯熄灭，控制器弹出安全停机报警；
复位所有安全触点，手动按示教器电机上电 Motor On，机器人 + 变位机驱动同时使能；
自动模式触发限位，观察变位机与机器人同步减速停机。
六、OmniCore 控制柜简易区别
OmniCore 安全端子为 XS7/XS9，逻辑完全一致：
ES 急停：XS7 双通道；
AS 自动停止：XS9 双通道；接线逻辑、双通道串联规则、变位机接入方式与 IRC5 通用。
七、极简总结（双轴变位机标准接法）
同步外部轴方案：
变位机急停双通道 NC 串入机器人ES 主急停回路（整机断电停机）；
变位机所有硬限位双通道 NC 串入AS 自动停止回路（自动模式停机）；
柜内 DM1 变位机驱动使能接安全板 AS 内部安全输出；
电机抱闸由安全回路 24V 供电，安全失效立刻锁轴；
全部双通道独立布线，满足 PLd/Cat.3 工业安全规范。
