IRB8700 本体重量约 1450kg，属于超重载机型，手册编号 3HAC052853‑001，卸装包含：停机拆卸、吊装转运、就位安装三大环节；必须持证起重作业人员执行，禁止非专业人员操作。
一、拆卸前准备
安全断电与放电
机器人手动模式把本体运动到手册规定吊装姿态，拆除工具、夹具、全部外部附件；
控制柜断开总电源，悬挂 “禁止合闸” 警示牌；断电等待10‑15min，控制柜电容充分放电，再拆动力电缆、SMB 编码线缆、DressPack 线束。
关键点：断电后 SMB 电池继续维持编码器零点；整机断电搬运，不要拔掉 SMB 电池插头！一旦 SMB 失电，全部轴零点丢失，整机需要重新标定，停机时间极长。
数据备份完整备份系统、程序、校准参数、负载数据；记录机械零点刻度标记；拍照记录线缆接头、线束走向、螺栓位置。
平衡缸状态确认IRB8700 依靠机械配重平衡，拆卸底座之前，机器人臂姿态必须固定到位，防止平衡机构回弹、大臂意外下坠伤人，严禁随意释放制动器直接悬空臂体ManualsLib。
拆除外部部件：工具法兰工装、管线支架、防护罩；线束做好标记，接头加装保护堵头，防止进水进粉尘。
二、底座拆卸要点
先断开全部本体与控制柜之间电缆（动力、SMB 编码、DressPack）。
底座地脚螺栓：对角分步松开，禁止一次性单边完全拆除；重载机器人，底座释放应力不均匀会造成本体形变。
螺栓、垫片、定位销分类收纳，做好标记，安装时原位置复原。
清理底座结合面，去除铁锈、油漆、杂质，防止再次安装平面度不良。
禁止：没有吊机受力情况下，完全拆掉全部地脚螺栓，机器人会发生倾覆。
三、吊装搬运
吊点必须使用本体原厂专用吊环孔（LIFT 标记），严禁利用电机法兰、线缆包、臂体边角作为吊点；吊环必须完全拧到底，螺纹全部啮合。
吊具额定载荷＞本体重量 1.5 倍；使用环形吊带，禁止钢丝绳直接接触本体外壳，防止划伤漆面和铸造本体。
严格按照手册吊装姿态，不能随意摆臂姿态吊装，姿态错误重心偏移，会造成减速机、臂体内部承受异常扭矩，造成隐性损伤。
起吊前试吊：抬升 50‑100mm，检查吊点受力、整机平衡，确认无倾斜、滑移后再正式起吊；配置溜绳，控制摆动，防止碰撞周边设备。
吊装区域设置警戒区，无关人员禁止进入吊物下方。
转运运输：运输过程机器人本体必须固定锁紧，最大倾斜角度不大于 15°；禁止在车上随意释放制动器；运输途中避免剧烈冲击。
严禁：叉车直接叉臂体，必须使用原厂叉车辅助底座工装，只能叉底座部位。
四、就位安装
地基与底座平面底座安装基础平面平面度满足手册要求；化学锚栓 / 地脚螺栓严格按照对角分次拧紧，按原厂力矩值紧固；800kg 重载，底座紧固不到位，运行后会出现精度丢失、减速机冲击损坏。
吊机缓慢落位，禁止强行用撬棍大力撬动本体，避免底座定位销孔、铸造底座受力开裂；对位优先依靠吊具微调。
复原定位销、垫片，垫片不能随意增减，保证安装基准。
电缆复原：DressPack 线束按原有走向复原，不能拉扯、扭曲、挤压线束；接头全部复原，检查插头锁扣到位。
五、上电前检查
机械检查：全部螺栓力矩复核；底座、臂体无磕碰裂纹；各轴密封无挤压损伤。
电气检查：动力电缆、SMB 编码线缆接线正确，插头锁紧；接头无进水、异物；接地可靠。
确认 SMB 电池完好，没有断电失电；如果搬运过程 SMB 掉电，所有轴需要重新做转数计数器更新（零点标定）。
控制柜上电，不直接运行程序，先手动低速 JOG 各轴，观察有无异响、抖动。
六、整机调试验收
核对机械零点刻度；查看是否报转数计数器未更新报警，报警必须执行零点校准。
低速全行程跑各轴，听减速机声音，检查有无漏油。
重新执行
LoadIdentify负载识别，恢复工具负载参数。做定位精度复核；空载短时运行，确认无报警、无异常温升、无渗漏。
完整备份一遍系统。
七、重大禁忌
没有吊机受力，直接拆完底座全部螺栓，机器人倾覆。
不使用原厂吊点，捆绑臂体、电机壳体吊装，造成减速机内部冲击损伤。
搬运过程 SMB 电池失电，导致零点全部丢失。
吊装姿态不按手册，臂体姿态错误，重心偏移，内部传动承受非正常扭矩。
地脚螺栓单边一次性松开、单边一次性打紧，底座应力变形。
落位时大力撬棍硬怼本体，铸造底座、销孔受损。
断电之后不等电容放电就插拔动力线缆，损坏板卡。
复原线束时强行拉扯 DressPack 线缆包，留下后期断线隐患。
ABB IRB8700‑800 重载机器人卸装：拆机前备份系统参数，断电后等待电容放电，拆除工具及外部附件；吊装必须使用本体原厂吊环，采用手册规定吊装姿态，试吊确认重心平衡，设置吊装警戒；拆卸底座螺栓对角分步释放，严禁无吊机受力拆除全部地脚螺栓；搬运过程保护 SMB 电池，防止编码器零点丢失；就位后底座螺栓对角按力矩紧固，复原定位销与线束；上电后手动点动各轴，必要时更新转数计数器，复核零点与定位精度，完成负载识别与试运行。
