SMB 电池：7.2V 锂电池组（3HAC16831‑1），保存各轴编码器转数计数器（零点数据）；IRB6710 电池安装在机器人本体底座 SMB 盒内，不是控制柜内。 周期：正常工况 36 个月；高温 / 潮湿环境建议 24 个月更换；报警 38213 代表电池电压低，需尽快更换。
最核心禁忌
控制柜主电源必须保持上电！严禁断电更换
控制柜断电换电池：SMB 板失去系统供电，转数计数器全部丢失，所有轴需要重新做机械零点标定，停机时间很长。
操作窗口：旧电池拔下到新电池插好，尽量控制在30 秒以内，时间太长依然会丢数据。
机器人本体可以是手动模式（T1），安全门可以打开，但是控制柜主开关不能断开。
提前姿态准备
手动将机器人移动到各轴机械零位刻度对齐位置，记录本体上各轴机械零点标记；万一出现数据丢失，方便后续恢复转数计数器。
手臂摆放安全姿态，平衡缸受力合理，防止抱闸失效机械臂下坠。
更换前准备
完整系统备份：U 盘备份系统、参数、程序、校准数据（电机偏移 Motor Offset），留好原始零点记录。
防静电 ESD 防护：SMB 电路板对静电敏感，操作前触摸柜体金属释放静电，佩戴防静电手环 / 手套，禁止徒手触碰电路板引脚、插头金属触点，静电会直接损坏 SMB 板。
电池必须使用原厂 / ABB 认可配件 3HAC16831‑1（7.2V），禁止混用普通锂电池；电压、接口不对会烧毁 SMB 板或数据丢失。
清理底座 SMB 电池仓盖板周围铁屑、粉尘；金属碎屑掉进仓内会造成短路烧板。
工具准备：合适螺丝刀，不要使用金属碎渣容易掉落的工具。
拆装操作要点
拧开底座 SMB 仓盖板螺丝，小心取下盖板，不要让金属碎屑掉进腔体。
拔电池插头：捏插头本体，禁止拉扯线束导线，避免线芯断裂、虚接；线束损坏后期会偶发电池报警。
新旧电池插拔动作连贯，缩短断电空档时间，确认插头卡扣完全卡到位，没有虚插半插。
电池固定到位，线束不要挤压，合回盖板紧固螺丝。
旧电池属于锂危险废弃物，按危废规范回收，不可随意丢弃。
更换完成之后必须做的校验
示教器查看事件日志，确认38213 电池低电压报警消失。
菜单：ABB → 校准 → 转数计数器 → SMB 内存状态
状态显示有效：数据保存成功；
若显示无效：执行【更新 SMB 内存】，选择 “用控制器数据更新 SMB”；前提是机器人各轴已经对齐机械零位刻度。
核对电机偏移 Motor Offset 数值，对比保养前备份，数值无明显跳动。
手动 T1 模式，各轴低速全行程运行，无报警，无抖动。
断电重启控制柜一次，再次开机检查：不弹出转数计数器丢失报警，确认零点数据真正保存住。
再次完整做一次系统备份，记录保养台账（更换日期、小时数）。
几种故障后果
控制柜断电更换 / 插拔超时：报警20032 转数计数器未更新，全部轴零点丢失，需要机械零点标定，停机维修。
插头虚接：间歇性报电池低电压，随机丢失零点，故障很难复现排查。
静电损坏 SMB 板：直接需要更换 SMB 板，成本高。
使用非规格电池：烧 SMB 电路板，甚至电池鼓包起火风险。
补充
如果机器人要长期存放，不接主电，可以运行例行程序Bat_shutdown关闭 SMB 电池输出，极大延长电池寿命；再次启用前需要重新更换 / 激活 SMB 电池。
区分：本体底座 SMB 电池（7.2V，保存编码器零点）≠控制柜内时钟小电池（3.6V，保存系统时间），两者不要搞混。
