ABB 采用
ArcL连续匀速焊接，焊接速度决定单位长度焊缝的热输入（线能量），在送丝、电压、气体不变前提下，速度是薄板最敏感的参数之一。薄板（0.5~2.0mm）热容量很小，微小速度变化就会带来明显缺陷。
1. 对热输入、烧穿与背面成形的影响
焊接速度偏低（热输入大）单位长度母材吸收热量多，熔池变大、熔深增加：
最典型缺陷：烧穿、背面塌陷、熔池下塌；薄板很容易出现孔洞。
工件热变形明显，波浪变形、角变形增大，长焊缝尤其严重。
焊缝余高偏大，焊缝变宽。
焊接速度偏高（热输入小）母材受热时间变短，熔池体积缩小：
熔深不足，出现未熔合、冷焊，焊缝熔合线窄，强度不足。
焊缝变窄，成形偏尖，容易出现咬边（电弧来不及润湿熔池两侧）。
核心：薄板有一个狭窄的速度窗口，窗口很窄，速度高一点未熔、低一点烧穿。
2. 对焊缝外观成形（宽窄、平滑度）的影响
低速：焊缝宽、余高高，波纹间距大；热堆积造成熔池流淌，焊缝边缘不规则。
合适速度：焊道均匀、波纹细密，宽窄一致性好。
速度过高：焊道窄、波纹细密但两侧润湿差，出现凹沟咬边；电弧有 “拖不动熔池” 的感觉。
ABB 机器人只要使用
ArcL，同一个 WeldData 下是恒定速度；如果用过大 Zone 转弯，转弯段瞬时降速，局部热量突然增加，转弯位置最容易单独烧穿。
3. 对飞溅、电弧稳定性的影响
速度过低：熔池大，短路过渡时熔滴容易在熔池内反复搅动，飞溅增多；薄板过热还会造成母材金属飞溅。
速度过高：电弧被拉长、熔池体积小，熔滴过渡不稳定；容易断弧、电弧跳动，飞溅上升。
注意：飞溅优先看送丝 / 电压匹配 + 焊机电感，速度是次要影响项，但超出速度窗口后飞溅会明显恶化。
4. 对焊接变形的影响
焊接速度直接影响热输入总量和高温停留时间：
低速：高温停留时间长，板材热膨胀、收缩量大 → 波浪变形、翘曲、角变形明显，薄板极易失稳。
在合理区间内适当提高焊速，缩短母材高温时间，能显著减小变形；但不能超过熔合极限。
工艺配合：长焊缝即使速度合适，也要分段跳焊，进一步控制累积变形。
5. 对气孔、弧坑缺陷的间接影响
速度太慢：熔池停留久，保护气长时间作用一般气孔会少；但薄板过热，母材表面油污、镀锌层大量气化，反而产生气孔。
速度过快：熔池冷却太快，熔池内气体来不及逸出，气孔倾向上升；同时熔池凝固过快，弧坑更容易产生微裂纹、弧坑缩孔。
6. 和其他参数的联动关系
焊接速度不能孤立调节：速度变化后，单位长度焊丝填充量改变，焊缝填充量跟着变。
送丝固定，速度↑ → 单位长度填充金属变少；速度↓ → 填充金属变多，余高变大。
焊机侧电感（Inductance）只能微调电弧软硬，无法抵消速度过低带来的大量热输入。
起弧、收弧独立速度：
起弧速度太快：起弧瞬间熔池来不及建立，容易起弧失败、起点未熔；
收弧速度太快：弧坑来不及填充，弧坑裂纹、末端烧塌。
现场快速判断口诀
焊缝穿孔、背面塌、变形大 → 焊接速度偏慢，提高速度
焊缝窄、熔不透、咬边 → 焊接速度偏快，降低速度
焊缝宽窄忽大忽小、局部烧穿 → 不是单纯速度，大概率 Zone 过大、TCP 不准、误用 MoveJ 焊接
补充对比
OTC / 安川 / 发那科：优先调送丝 + 电弧软硬控制熔深；焊接速度更多作为辅助。
库卡：送丝是核心热源，焊接速度为辅。
ABB：薄板场景，焊接速度对单位长度热输入的敏感度更高，是第一梯队调节项，配合电感调电弧特性。
