适用：IRC5（选项841-1 EtherNet/IP Scanner/Adapter）、OmniCore（3024-2 EtherNet/IP Adapter），绝大多数现场机器人当从站，PLC 为主站 Scanner 网口：控制柜WAN 口（X86）接交换机，不要用 Service 调试口
前置检查
示教器：菜单 → 系统 → 授权，确认 EtherNet/IP 选项已激活，无授权无法启用
获取 EDS 文件（给 Studio5000/PLC 组态用） RobotStudio 安装目录：
C:\ProgramData\ABB\DistributionPackages\ABB.RobotWare-xxx\RobotPackages\ROBIN\EDS\enip.eds网络规划：机器人 IP 与 PLC 同网段，例 PLC：192.168.1.1，机器人：192.168.1.10，掩码 255.255.255.0
第一步：示教器配置 IP 地址
菜单 → 控制面板 → 配置 → Communication → IP Setting
添加，名称：
EIP_NETInterface：选择WAN
IP 地址：
192.168.1.10子网掩码：
255.255.255.0，网关按需填写保存，暂不重启
第二步：启用 EtherNet/IP 适配器（Server）
控制面板 → 配置 → Communication → Fieldbus → EtherNet/IP
勾选 Enable EtherNet/IP Server（Adapter）
Network Interface：选中刚才创建的
EIP_NET保存
第三步：配置 Assembly
Assembly：EIP 的 IO 数据容器，Input Assembly=PLC 发给机器人；Output Assembly = 机器人发给 PLC单位：字节，1 字节 = 8 个数字量点；最大单方向 505 字节 控制面板 → 配置 → I/O System → Industrial Network → EtherNet/IP → 打开 EN_Internal_Device
Input Assembly（主站→机器人）：ID=100，Size=8 Byte（举例 64 点 DI）
Output Assembly（机器人→主站）：ID=101，Size=8 Byte（举例 64 点 DO）
记录：Assembly ID、输入字节数、输出字节数，PLC 组态必须一模一样，否则无法建立 Class1 连接
第四步：I/O 信号映射（把 EIP 总线映射成机器人内部信号 DI/DO/GI/GO）
控制面板 → 配置 → I/O System → Signal → 添加信号
类型：Digital Input（DI），Associated Bus：EtherNetIP，总线起始位 0，对应 Input Assembly 第 0 位
类型：Digital Output（DO），Associated Bus：EtherNetIP，总线起始位 0，对应 Output Assembly 第 0 位
也可以配置 GI/GO 组信号，用于传递 16/32 位整数、坐标数据
第五步：保存配置，重启控制器
全部配置完成，保存参数，重启控制柜，EIP 才会生效。
第六步：PLC（Studio5000）组态（主站 Scanner）
导入 ABB 机器人 EDS 文件
在 EtherNet/IP 网络下添加设备，填入机器人 IP
设置 Class1 连接参数：
Input Instance=100，Input Size=8 字节
Output Instance=101，Output Size=8 字节
RPI（刷新周期）：建议 5~20ms，不要小于 2ms
下载 PLC 程序，在线，查看 EIP 连接状态为
Connected
RobotStudio 离线组态方式
RobotStudio → 控制器 → 配置 → I/O Engineering
展开 EtherNetIP，新建 Internal Adapter 设备
设置 IP、Assembly 长度、信号映射
写入控制器，重启生效
常见故障排查
通讯连不上： ✅ 检查 IP 同网段，网线交换机，ping 机器人 IP ✅ Assembly ID、字节数 PLC 与机器人必须完全一致（90% 失败原因） ✅ 确认授权已激活
连接上但信号不动： ✅ 信号映射的总线起始位有没有重叠 ✅ 确认机器人和 PLC 字节 / 位顺序
频繁断连： ✅ RPI 周期过小，网线干扰，交换机端口协商问题。
