注意：传统 IRB 也可以装 SafeMove2做区域限速，但本体没有关节内置力矩传感器，不属于原生协作机器人，不能直接无围栏贴身与人工作。 协作机器人遵循标准 ISO/TS15066；传统工业机器人
核心对比表
表格
| 对比项 | ABB 原生协作机器人（CRB GoFa/SWIFTI/PoWa） | ABB 传统工业机器人（IRB 系列） |
|---|---|---|
| 本体结构 | 关节内置力矩传感器；外壳圆滑无夹手尖角；本体轻量化镁铝合金eero | 本体刚性厚重，减速机功率大；没有内置关节力矩传感器；碰撞就是硬冲击 |
| 安全原理 | 力‑功率限制 PFL：碰到人立刻检测力矩降速停机；可以取消围栏（但整机应用必须做风险评估！不是绝对免防护） | 依靠物理围栏、光栅、门锁隔离；SafeMove 仅做软件速度 / 区域监控；本体无法感知碰撞冲击力；撞到人不会自动缓冲泄压 |
| 控制器平台 | OmniCore（C30/E10）；支持拖动示教本体按键；RAPID 语言依然兼容；本体侧有操作按钮 | IRC5 / OmniCore C90XT；标准示教器操作；本体没有拖动按键 |
| 负载范围 | GoFa：5‑12kg；SWIFTI：5‑11kg；PoWa 最高 30kg；上限 30kgeero | 3kg～500kg 全覆盖，从小型 IRB1200 到重载 IRB7700 |
| 运行速度 | 协作模式 TCP 速度被安全限制；SWIFTI 搭配激光扫描可以分区提速；整体节拍弱于同级别传统臂 | TrueMove+QuickMove，全速运行；节拍优先，速度更高，适合大批量高速产线 |
| 重复定位精度 | ±0.03~±0.1mm；刚性略弱，重载下末端抖动更明显 | ±0.02‑0.05mm；整机刚性更强；焊接、高速涂胶轨迹稳定性更好 |
| 编程方式 | 支持直接拖动示教（手拖机器人摆点位）；示教器也可写 RAPID；非专业人员更容易上手 | 主要依靠示教器点位示教 / RobotStudio 离线 RAPID 编程；一般需要专业调试工程师；本体不能直接手拖 |
| 部署方式 | 体积偏小；底座轻巧；可以快速移位；适合改造原有工位，不用改地基围栏；占用空间小 | 大多需要固定底座，部分重型型号需要打地基；要设计围栏安全空间；部署周期更长 |
| 典型应用 | 小件装配、人工辅助上下料、打螺丝、检测、小件打磨；人机混合工位、多品种小批量；3C 零部件；实验室工位 | 弧焊点焊、CNC 机床上下料、码垛、喷涂、重型搬运；全自动隔离式流水线，大批量生产 |
| 价格区间 | 同等负载下本体单价略高于传统轻量 IRB；但省去围栏、光栅硬件，整套集成有时更便宜 | 本体单价低，但集成要增加围栏、安全光栅，整套集成成本上涨 |
容易踩坑的关键点
协作机器人≠无条件随便碰！即使是原生 CRB，如果末端装尖锐刀具，依然必须增加防护；现场必须做完整风险评估之后，才可以取消围栏，不是买回来直接裸奔用。
IRB 传统臂 + SafeMove ≠ 协作机器人SafeMove 只是软件安全监控，IRB 本体没有内置力矩传感；只能做区域降速，碰到人体依然是硬撞击伤害；只适合人员偶尔闯入降速停机，不能贴身一起干活。
编程语言都是 RAPID！不管 CRB 协作还是 IRB 传统，底层全部是 RAPID；RobotStudio 仿真软件通用；学会一套语言两边都能用，只是安全参数设置差异很大。
选型简单建议
选ABB 协作 CRB： 工位工人和机械手经常在同一区域作业；产品换款频繁，经常改程序；现场空间紧张不方便加装围栏；负载≤30kg，节拍要求中等。
选传统 IRB 工业机器人： 追求高速、高刚性；焊接、重负载搬运；全自动隔离产线；产量大节拍优先；愿意配置安全围栏。
