重要提示：该部件属于总成件，禁止自行拆开手腕内部齿轮 / 减速器；本作业必须断电、释放本体残余势能；需要受过 ABB 机器人维修培训人员操作；更换完成后必须执行4‑5‑6 轴的轴标定（Axis Calibration）+ 手腕优化 Wrist Optimization，否则精度报废。
前置准备
备件：3HAC075794‑001 手腕总成；对应密封垫片；原厂螺丝；扭矩扳手；标定工具套件
3HAC074119‑001；吊绳辅助支撑小臂前端。机器人手动模式，先把机器人姿态摆到方便拆装位置，记录原机姿态照片；关闭控制柜总电源，断开本体供电。
拆下手腕两侧外壳盖板；对所有插头、走线拍照留存，防止回装错接。
断开 FB5（手腕内部 4/5/6 轴电机的连接器）；释放手腕内部走线、工艺管线（气路）；松开上部管线包的固定卡扣，把线缆向后挪开避让手腕。
拆卸旧手腕总成（从 Extender 延长臂前端拆下手腕）
手腕是整套从延长臂（Extender）法兰分离，不要拆延长臂本体。
使用吊带稳妥托住手腕总成重量（约 4.7kg，防止下坠拉扯线缆）。
拆除手腕与延长臂连接的一圈法兰紧固螺栓；留意定位平行销！！IRB1100 此处有 2 根定位销，不要丢失，销子必须保留在延长臂法兰上。
缓慢平移，把旧手腕总成向外拔离延长臂法兰；小心从中间抽出内部电机线缆束；取下旧手腕。
注意：不要硬撬法兰；如果销子卡滞，均匀拧顶丝顶开，禁止敲击减速器法兰面。
安装新手腕总成 3HAC075794‑001
清洁两边法兰结合面，去除旧油脂、碎屑；检查 2 根定位平行销完好，无变形；放上新的法兰密封垫片。
先将 4‑5‑6 轴电机线缆小心穿进新手腕内部，对准销孔，缓慢将手腕推入延长臂法兰，销子必须完全落进定位孔，不能强行用螺丝硬拉到位！
对角分步锁紧法兰螺栓，查手册扭矩值（IRB1100 手腕法兰 M6 螺栓扭矩 10Nm），分 2‑3 遍逐步上紧。
重新回插 FB5 电机连接器；固定管线卡扣；复原气路；临时装上侧盖板。
回装后上电、标定
上电，手动模式，先单轴低速试运行 4‑5‑6 轴，确认无异响、无卡顿；先更新转数计数器（J4/J5/J6），先把机械刻度标记对齐零点位置。
使用 ABB 轴标定工具执行 Axis Calibration，专门标定 4、5、6 轴（替换手腕总成之后 4‑5‑6 减速器零点全部丢失，只更新转数计数器不够）ABB。
标定完轴之后，务必运行 Wrist Optimization（手腕优化），该功能专门补偿 IRB1100 手腕的连杆几何误差，直接影响 TCP 精度；示教器路径：校准 → 手腕优化。
保存全部校准参数；安装完整外壳盖板；放油 / 检查手腕内部润滑油液位（新备件出厂内部已经预注润滑油，一般无需额外加油，仅检查是否渗漏）。
精度验证：运行 TCP 校验，测试原有程序点位，对比换件前重复精度；无异常交付。
常见踩坑点
1 直接装好就更新转数计数器、不做 Axis Calibration + 手腕优化 → 轨迹严重偏移，TCP 不准； 2 定位平行销丢失，直接靠螺丝锁紧定位 → 机械基准偏移，永久精度损失； 3 硬敲法兰强行对位，损伤减速器密封面 → 后期渗油； 4 线缆没整理好就锁螺丝，夹破 4‑5‑6 电机信号线 → 报编码器故障； 5 备件区分型号：3HAC075794‑001 是IP40 版本；防水 IP67 手腕物料号不一样，不能混用。
参考手册
完整原厂步骤查阅 IRB1100 中文产品手册 3HAC064992‑PM，章节：更换延长器与手腕总成。
