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前提：硬件：末端 6 维力传感器 + 转接法兰 + 信号电缆；RobotWare 系统必须勾选Force Control Standard选购选项；区分：SoftMove 软浮动是无传感器单轴柔顺；IFC 力控是带 6D 传感器多轴真实力反馈。

一、前期系统准备（RobotStudio 离线）

1. 修改控制器系统，添加软件选项：Force Control Standard

2. 在系统配置‑Motion 里面确认力控基础参数（MaxRefTCPAcc 最大 TCP 加速度，力控下建议 0.2‑0.5 m/s²，不要太大，容易震荡）

3. 导入传感器标定文件（ABB 原厂传感器一般自带 *.cfg 标定文件；第三方 ATI 传感器需要手动输入传感器参数）

4. 下载新系统到机器人控制器；重启控制器。

❗没有重新做系统、没有勾选选购件，示教器里面力控 RAPID 指令全部不可用。

二、示教器端基础标定

步骤 1：TCP 标定（工具中心点）

先完成带传感器 + 夹具整套末端的 TCP 标定（TCP 和 Z,X，6 点法）；传感器本身属于机器人工具的一部分，TCP 是夹具的工作点，不是传感器法兰面抖音。

步骤 2：负载识别 LoadIdentify

主菜单→校准→机械单元→服务例行程序→负载识别把实际夹具装在传感器末端，运行负载识别；得到 loaddata 负载数据；

力控对负载质量、重心很敏感，重心错了静态就会出现很大零点偏移。

步骤 3：力传感器零点标定 FCCalib

标定条件：机器人悬空，工具离开所有工件，不受外力，静止。两种方式： 1）程序内 RAPID 执行 FCCalib tool0;； 2）示教器服务例行程序执行力传感器零点校准； FCCalib 作用：补偿传感器自身偏移 + 末端工具自重带来的力零点漂移；每次更换夹具之后都建议重新 FCCalib。

三、力控 RAPID 核心指令逻辑

标准执行顺序固定：负载识别→零点标定→FCAct 启动力控→设置目标力 FCRefForce→FCRefStart 开启力闭环工艺运动→工艺移动→FCRefStop 停止力闭环→FCAct 关闭力控ABB

基础 Z 向恒压简易示例（沿工具 Z 方向 15N 下压）

MODULE FC_Test
    !定义工具与负载
    PERS tooldata fc_tool:=[TRUE,[[0,0,0],[1,0,0,0]],[0.5,[0,0,0.02],[1,0,0,0],0,0,0,0]];
    PERS loaddata fc_load;

PROC FC_PressDemo()
    !1 负载识别（首次调试运行；正常生产可注释，直接用识别好的loaddata）
    !fc_load:=FCLoadID();

    !2 传感器零点标定，悬空执行！
    FCCalib fc_tool;

    !移动到工艺上方接近点
    MoveL pApproach, v100, fine, fc_tool\WObj:=wobj0;

    !3 激活力控，FK柔顺增益系数0.1~0.5；FK越小越软；
    FCAct fc_tool \FK:=0.2 \ForceframeRef:=FC_REFframe_TOOL;

    !设置目标力：工具坐标系Z向15N下压
    FCRefForce \Fz:=15;

    !4 启动力控闭环，进入力控制模式
    FCRefStart;

    !力控下做线性移动；即使点位pPress很深，机器人遇到工件之后会维持15N，不再硬往下扎
    MoveL pPress, v5, fine, fc_tool\WObj:=wobj0;

    WaitTime\InPos, 2; !保持压力2秒

    !5 关闭力闭环
    FCRefStop;

    !抬起来，恢复普通位置伺服
    MoveL pApproach, v100, fine, fc_tool\WObj:=wobj0;

    !彻底关闭力控功能
    FCAct \DeAct;
ENDPROC
ENDMODULE

关键指令说明

表格

四、常用 3 种力控工作模式

1. FCRefForce 参考力模式（上面示例）：恒力下压、弹性装配搜索；机器人优先满足力，位置随环境自适应。

2. FC Pressure 工艺模式 FCPressL/FCPressC：打磨抛光，沿路径运动同时维持法向恒定压力，适合曲面打磨去毛刺

3. FC SpeedChange：遇阻力自动降速；遇到毛刺阻力变大机器人自动减速，适合去飞边

五、调参要点

1. FK 柔顺增益（FCAct 后面 \FK 参数）

• FK 过大：系统震荡、抖动；FK 过小：响应迟钝，力跟随差；

• 初次调试优先 0.1‑0.3；再微调。

2. 力控运动速度一定要慢！v2‑v20；高速下力控很容易震荡失控。

3. 坐标系选择：ForceframeRef:=FC_REFframe_TOOL（工具坐标系）或者FC_REFframe_WORLD（世界坐标系），根据工艺选；装配优先工具坐标系；压机垂直下压优先世界 Z。

4. 碰撞检测：力控运行期间本体碰撞检测部分会被抑制；工艺的力阈值由力控本身监控，不要依赖普通碰撞检测。

六、常见故障排查

1. 力零点漂移很大：重新做负载识别，重新 FCCalib；夹具重心数据错误是头号原因。

2. 一启动力控机器人抖动震荡：降低 FK 增益，降低运动速度，调小 Motion 里面 MaxRefTCPAcc。

3. RAPID 指令报错未知标识符：✅系统没有勾选 Force Control Standard 选购选项，需要重做系统。

补充 SoftMove 软浮动设置简要对照

SoftMove 不需要传感器；指令SoftMoveOn开启，设置 Stiffness 刚度、Damping 阻尼；仅单轴柔顺；

SoftMoveOn \Z, 200, 8; !Z轴开启软浮动；刚度200，阻尼8
...
SoftMoveOff; !关闭软浮动