手册编号：3HAC044266 IRB6700 维护手册，IRB6700 齿轮箱用齿轮油（不是润滑脂）；平衡缸为液压介质，注意区分。
一、上电前检查
现场清理
确认本体、控制器内无遗留工具、抹布、螺栓、油壶；清理本体、地面油污，防止滑倒与油污腐蚀电缆外皮。
全部放油 / 注油螺塞、通气堵头已装回，密封圈（O 圈）全部换新，按规定扭矩锁紧（IRB6700 油堵标准扭矩 24Nm）。
检查本体盖板、电机法兰、DressPack 线束固定卡扣全部复位，电缆无挤压、扭曲、刮伤。
电气部分
急停回路、安全门、安全信号回路手动测试，确认功能正常；
SMB 电池：如果断电更换电池，必须更新转数计数器，否则零点丢失，报 SRVO‑062；仅换油不动 SMB 则不需要更新计数器。
检查控制器内接线端子、动力电缆插头紧固，无松动。
机械储能风险IRB6700 平衡缸带储能，保养后不要快速释放刹车，点动低速测试，防止大臂突然下坠。
二、上电、手动低速空载试运行
示教器切手动限速模式（250mm/s），单轴逐轴点动，全行程缓慢走完每个轴活动范围：
听异响：无金属摩擦、刮擦、撞击、周期性啸叫；
手感：无卡顿、无局部阻力突变；
观察：关节油封、螺塞位置有无渗油、滴油。
换油后齿轮箱内部存在空气，必须单轴低速跑 10~20 分钟让油充分浸润、排出空气，否则运行后内部压力升高，油封漏油。
静置 30 分钟，断电复查各齿轮箱油位： IRB6700 油位标准：油位在密封面下方 50mm ±5mm，油加多会造成油封鼓包漏油；油偏少会导致减速机磨损；以本体铭牌油品型号为准，严禁混用不同品牌齿轮油（推荐 Castrol Molub‑Alloy 934‑220）ManualsLib。
观察温度：空载连续运行 30~60min，各关节外壳温升正常，无局部异常发烫。
三、零点与精度验证
仅普通换油、未拆电机 / 减速机：一般不需要重新 Axis Calibration，但必须核对同步标记，检查转数计数器；
如果拆卸电机、减速机、本体大修：
更新转数计数器；
执行 Axis Calibration 轴校准，必要手腕优化 Wrist Optimization；
示教原有点位，对比保养前的位置精度，验证轨迹无漂移、跳转、奇异点偏移；
测试原有程序单步试运行，不要直接自动全速生产。
四、带载测试
先空载连续循环 30min，无报警、无漏油异响后，挂载额定负载 200kg；
低速复现现场典型工艺轨迹，观察：
伺服无过载、无振动；
关节温升稳定；
无渗漏；
检查机器人负载参数、工具坐标 TCP，和保养前对比，TCP 偏移大要重新标定工具。
五、系统数据、报警与日志检查
查看事件日志：伺服报警、温度报警、负载波动、电机电流异常；
读取电机电流曲线，对比保养前基线，单轴电流突然升高代表装配 / 润滑异常；
备份系统：系统参数、零点文件、程序、I/O 配置；
更新机器人维护小时计数器，记录保养台账：换油轴号、油品批号、加注量、旧油状态（磁堵金属屑多少）、扭矩记录。
六、交付生产前的长期观察要点
24 小时巡检：保养完成后首日，每 4 小时巡检一次各关节油封、螺塞，重点 J2、J3 大负载轴，换油后前 1~2 天是漏油高发期（内部空气排出，压力变化）；
旧油磁堵记录：放油磁堵如果大量金属粉末 / 颗粒，说明减速机磨损，不能直接交付生产，需要 CBM 状态评估；少量细微铁粉属于正常；
通气螺塞（呼吸堵头）：保持通畅，不可堵死，堵死会造成齿轮箱压力累积，持续漏油；
废油按危废规范回收，禁止随意倾倒。
七、禁止事项
保养完成直接切自动全速跑生产；
齿轮箱加油过量；
混用不同型号齿轮油；
不排空气直接上负载；
平衡缸区域快速松刹车。
八、常见风险报警预判
SRVO‑062：转数计数器未更新，零点丢失；
SRVO‑051/SRVO‑052：电机 / 减速机温度异常；
关节根部渗油：油位过高、O 圈未更换、螺塞扭矩不对、呼吸堵头不通。
