核心要点：【完整系统备份】会自动包含 moc.cfg（Motor Offset 电机偏移、精细标定）、EIO、系统参数、RAPID 程序、工具 / 工件坐标系；维修 5 轴电机优先做完整系统备份，同时手抄 / 拍照记录 6 轴 Motor Offset 数值双保险。
一、U 盘准备
U 盘文件系统：FAT32，单分区；容量建议 8~32G；不要用 NTFS/exFAT
U 盘清空，根目录不要中文文件夹、中文文件名；
插示教器上的 USB 口（优先，最稳定），不要插控制柜本体 USB。
二、示教器完整系统备份
菜单路径：主菜单 → 备份与恢复 → 备份当前系统
进入【备份与恢复】，点备份当前系统
备份名称：建议命名：
IRB6710_5轴电机更换前_日期（英文 + 数字，不要中文）备份路径：点【路径】，下拉找到 USB: 选中 U 盘，确定
备份选项
RAPID 程序（所有模块、子程序、主程序）
系统配置（EIO、参数、运动配置 moc.cfg，Motor Offset 就在这里）
标定数据（精细 Cal、电机偏移、TCP、工件坐标系）
日志
点击【备份】，全程不要拔 U 盘、不要断电、不要操作机器人；等待进度条走完，提示备份成功。
备份文件夹内
moc.cfg就是存储各轴 Motor Calibration Offset（电机偏移）的文件。
三、单独导出 / 记录 Motor Offset
1）示教器查看各轴电机偏移（含 5 轴）
菜单路径：主菜单 → 运动 → 标定 → 精细标定 (Fine Cal)
选中 rob1，打开，可看到 Axis1~Axis6 Motor Offset
拍照 + 手抄记录：重点记下 Axis5 的偏移值，存到 U 盘新建 txt 文档，双重保险
更换电机后精细标定完成，可以对比原值。
2）单独导出 moc.cfg 文件（只导出标定 / 电机偏移配置）
菜单：主菜单 → 文件管理器
进入
$HOME/Config/找到
moc.cfg，选中，复制到 USB 盘
moc.cfg：Motion Configuration，所有轴 Motor Offset、精细标定数据都在这个文件。
四、单独备份 RAPID 程序
菜单：主菜单 → 程序 → 模块
选中所有需要保存的模块（.mod）
另存为 → 路径选择 USB，导出到 U 盘；
完整系统备份已经包含全部 RAPID 程序，一般维修直接做完整备份即可，不用单独导出。
五、单独备份系统参数
文件管理器：$HOME/Config/
eio.cfg：IO 信号配置
sys.cfg：系统参数 全部复制到 U 盘。
六、重要注意事项
系统备份是机器人整机绑定：这个备份只能恢复回这台 IRB6710 本体，不能恢复到别的机器人（机器人序列号校验）。
备份必须在正常 T1 模式、机器人无报警、转数计数器正常状态下执行；如果当前已经报 50204 标定故障，moc.cfg 里面 offset 已经异常，不要在故障状态备份。
备份完成后，打开 U 盘，进入备份文件夹，确认里面 moc.cfg 文件存在，确认备份文件大小正常，防止 U 盘虚拷。
除电子备份，纸质记录 5 轴 Motor Offset + 本体机械零点刻线拍照，断电、控制器硬盘损坏时可以兜底。
更换电机后不要直接恢复整套系统备份！只用来对比原 Offset；新电机安装后执行 Fine Cal 生成新的 5 轴 offset。
七、恢复场景提醒
如果更换电机后，其他轴标定、TCP、程序、IO 全部没变，不要恢复完整备份，只需要做 5 轴精细标定即可。
只有误删程序、EIO 参数丢失才需要恢复备份。
