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IRB 4600 PS；找章节：1.5.2 负载图 Load Diagram、1.5.3 转动惯量限制、1.6.1 附加载荷
重点区分两个概念：
负载图（Load Diagram）：给定质量 m、重心 L（径向，√(X²+Y²)）、Z（法兰向外），判断是否允许；不是简单 40kg 上限！
手腕惯量上限（IRB4600-40/2.55）ABB
Jox/Joy/Joz = 夹具 + 工件在自身重心的惯量；L=√(Xc²+Yc²)（重心在法兰坐标系 XY 径向偏移），Z = 重心沿法兰 Z 向外距离
J5 轴允许总惯量：≤20 kg·m²
J6 轴允许总惯量：≤15 kg·m²公式：
Ja5 = m·((Z+0.135)² + L²) + max(Jox,Joy) ≤ 20
Ja6 = m·L² + Joz ≤ 15
该机型 “垂直腕向下” 工况极限包络：47kg（理论峰值，不是常态 40kg），Zmax=0.157m，Lmax=0.044m，重心往外伸，允许质量快速下降ABB
手腕允许力矩（Mxy / Mz，法兰基准） 运行持续：Mxy=±6850 N·m，Mz=±1610 N·m急停冲击峰值：Mxy=±14090 N·m，Mz=±2960 N·meero
上臂、机架附加负载（和升降台 / 管线包校核相关）
机架（J1 转盘上，你的加高转接板属于这一类）：最大 35 kg
上臂壳体附加件：15 kg；上臂内侧：15 kg；腕部前方额外：5 kgABB
渠道 2：RobotStudio + RobotLoad 插件
新建系统，机型选择 IRB4600-40/2.55；
Add-In 里面加载 RobotLoad；
两种录入方式：
方式 A：夹具三维模型导入 → RobotLoad 自动计算 m / XYZ 重心 / Ixx,Iyy,Izz；
方式 B：手工填入 TOOL 参数：质量、重心 XYZ、三个惯量；
直接输出结果：负载图通过率、J5/J6 惯量是否超限、手腕力矩百分比；
RobotLoad 会区分：Tool 负载（法兰末端夹具工件）、Arm Load（上臂加装阀岛 / 管线包）、base Load（J1 机架上方加高底座），和你前面做升降台倾覆校核刚好配套
渠道 3：示教器 / RAPID 里面查看与录入
在示教器：菜单 → 操纵器 → 负载定义 LoadIdentify
可以新建 / 编辑
tooldata（工具负载），填入： mass, cog (x,y,z), inertia (ix,iy,iz)LoadIdentify 也支持自动辨识负载（示教器跑一组标定运动，自动算出重心 + 惯量），适合已经加工好的实物夹具；
缺点：只能辨识，没有负载图、惯量上限提示；超限只会在高速运动时报过载、抖动，不适合前期方案校核。
渠道 4：直接联系 ABB 当地技术支持
如果你工况特殊（倒置、大偏心、高频急停、带外部轴升降台联动），可以发夹具 STEP 给 ABB，由他们出具正式负载评估报告，这个报告直接用于质保判定。
实操注意
重心定义坐标系：法兰坐标系（J6 法兰面，Z 向外），和 KR、GP、发那科法兰坐标系定义不一样，不要混用；
倾覆校核分两块：
手腕：Mxy/Mz、J5/J6 惯量（夹具本身）；
整机倾覆：J1 侧向极限（IRB4600 J1 ±180°）+ 臂全伸满载，算底座倾覆力矩（和 IRB6710、GP180、R2000iC/210F 同一套校核逻辑）；
很多集成坑：只看 40kg，忽略 L、Z 偏心，结果惯量先超标，减速机早期磨损，ABB 有权拒保；
附加负载（机架 35kg 上限）：升降台上转接板、法兰支架重量计入这个 35kg，不能算在 TOOL 的 40kg 里面，分开录入！
