一步：
是什么工艺？搬运 / 上下料 / 弧焊 / 点焊 / 涂胶 / 打磨装配力控 / 分拣跟踪
和什么 PLC 对接？西门子 PN / 罗克韦尔 EIP / 老设备 DeviceNet？要不要上位机、视觉相机 TCP 通讯？
运动有没有特殊需求？传送带跟踪、多机协同、外部伺服变位机、多任务后台逻辑、软禁区？
安全要求高不高？是否需要安全区域、安全限速、安全软限位（SafeMove2）？
第二步：按大类匹配，由刚需到附加
1. 通讯类
和西门子 PLC PN 通讯：888-3 PROFINET Device（从站，90% 项目）；如果机器人要做 PN 主站带其他 PN 设备，才上 888-2
和罗克韦尔 PLC：712-1 EtherNet/IP Device
老款 DeviceNet IO 板 DSQC651/652：709-1
视觉、上位机、Socket TCP、C# PC SDK 对接：616-1 PC Interface
自定义示教器 HMI 画面：617-1 FlexPendant Interface
只要有视觉 / 上位机，必带 616-1；西门子 PLC 优先 888-3
2. 运动 & RAPID 高级功能
623-1 Multitasking 多任务：后台监控信号、异步接收视觉坐标、报警监控、逻辑和运动分开写，现在绝大多数集成项目标配
613-1 Collision Detection 碰撞检测：撞机力矩检测保护，夹具、打磨、上下料很推荐
608-1 World Zones 世界区域：软干涉区、禁区，多机器人防碰撞、保护工装
606-1 Conveyor Tracking 传送带跟踪：流水线分拣、随动抓取才要，不用流水线就不买
604-2 MultiMove：一台柜带多台机器人同步（双机器人协同），单机器人不用
612-1 Path Offset 轨迹偏移：工件位置补偿、换工装批量偏移轨迹
611-1 Path Recovery：掉信号后沿原轨迹恢复续跑
3. 专用工艺包
弧焊二保焊 / 氩弧焊：633-1 ArcWare
点焊：634-1 SpotWare / Spot Servo
涂胶打胶：641-1 DispenseWare
打磨、柔顺装配、去毛刺：314-1 Force Control
拆垛码垛：640-1 PalletWare
4. 安全类
1125-2 SafeMove2：安全停止、安全速度、安全区域、安全位置监控，替代硬限位；机床、人机共线、狭小空间才会选，普通隔离护栏产线不用
997-1 PROFIsafe：PN 安全总线，安全信号走 Profinet
第三步：4 套最常用标配组合
普通上下料 / 搬运
888-3 + 616-1 + 623-1 + 613-1 + 608-1PN 通讯 + TCP 上位机 / 视觉 + 多任务 + 碰撞保护 + 软禁区视觉分拣 + 流水线跟踪上面全套 +
606-1 Conveyor Tracking弧焊工作站基础通讯 + 多任务 +
633-1 ArcWare；需要焊缝跟踪再加对应跟踪包力控打磨 / 柔顺压装基础通讯 + 多任务 +
314-1 Force Control，配套力传感器
第四步：要点
不要默认全部勾选：SafeMove、MultiMove、力控包价格很高，用不上就是浪费；
硬件和软件绑定：比如 888-3 只是 PN 软件，硬件 DSQC665 PN 板卡要单独配；力控软件必须配力传感器；
后期加选项可以单独采购授权，不用买新机器人，但是要停机重装系统；前期规划尽量一次配齐；
RobotStudio 是电脑端离线仿真软件，不属于控制器 RobotWare 选件，免费版基础仿真够用，高级 PowerPac 才需要单独买；
先在 RobotStudio 里新建虚拟控制器，勾选选项模拟测试，确认 RAPID 指令不会报错，再给客户报价，避免现场缺选项报错。
第五步：核对方法
示教器：菜单 → 系统信息 → 系统属性 → 选项，可以看到当前机器人已经授权的所有选件。
