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CC-link 是循环周期通讯，主站（三菱 PLC）掌管总线时序；机器人从站只被动按周期收发固定映射好的位 (RY/RX)、字 (RWw/RWr)，没有主动发起读写的权限，所有交换都是主站轮询、周期刷新。

记住方向（非常容易搞反）

• RY：主站 → 从站（PLC 发给机器人，位信号）

• RWw：主站 → 从站（PLC 发给机器人，16 位字）

• RX：从站 → 主站（机器人发给 PLC，位信号）

• RWr：从站 → 主站（机器人发给 PLC，16 位字）三菱電機 ...

你的 IRB6700 IRC5+DSQC378B：DSQC378 本质是 CC-link ↔ DeviceNet 网关；机器人内部看到的是 DeviceNet 的 Group Input / Group Output，网关自动和 CC-link 的 RY/RX、RWw/RWr 一一对应转发。

一、数据交换完整流向

1. PLC 主站侧（GX Works2）网络参数里添加远程设备站，设置站号、波特率、占用站数（1 站 = 32bit RY+32bit RX + 最多 4 字 RWw+4 字 RWr）。 PLC 软元件自动链接：

• RY 映射到 PLC 的 Y 点：Yxxx → RY → 机器人 DI/GI

• RX 映射到 PLC 的 X 点：机器人 DO/GO → RX → Xxxx

• RWw 映射到 PLC 的 W（或 D）：Dxxx → RWw → 机器人 Group Input 字

• RWr 映射到 PLC 的 W（或 D）：机器人 Group Output 字 → RWr → Dxxx

2. DSQC378 网关转发（透明）网关收到 CC-link 的 RY/RWw，转成 DeviceNet 输入给机器人；机器人输出的 GO，网关打包成 RX/RWr 上 CC-link 总线。 机器人RAPID 程序不能直接读写 RY/RX/RWw/RWr，只能读写 ABB 这边映射好的 Signal（DI/DO / GI/GO）。

3. 机器人 IRC5 / RobotStudio I/O 映射

   DSQC378B 限制：单站最大 32bit GI、32bit GO，最多 4 个输入字、4 个输出字；如果点数不够，就设置占用 2/4 站。

• GI（Group Input）：对应 PLC 下发 RY+RWw（启动信号、程序号、目标位置、模式指令、复位）

• GO（Group Output）：对应 上传给 PLC RX+RWr（就绪、运行、故障位、故障码、当前位置、完成标记）

示例信号分配

表格

1. RAPID 里怎么读写交换数据RAPID 只操作本地 Signal，底层总线刷新由控制器 + 网关自动周期完成：

MODULE MainModule
    ! 等待PLC下发启动信号
    PROC RunRobot()
        IF diStart AND doReady THEN
            MoveJ pTarget, v1000, fine, tool0;
            Set doComplete;  ! 完成位上传PLC
            goFaultCode := 0;
        ENDIF
        IF diReset THEN
            Reset doFault;
            goFaultCode := 0;
        ENDIF
        ! 检测机器人故障，上传故障码
        IF ERR_NUM <> 0 THEN
            Set doFault;
            goFaultCode := ERR_NUM;
        ENDIF
    ENDPROC
ENDMODULE

 总线是周期刷新，RAPID 读取 GI 不是实时读总线，读的是控制器 I/O 缓存；输出 GO 也是写到缓存，在下一个总线周期发给 PLC。

二、OmniCore 版本 IRB6700（3066-2 CC-link IE Field Basic 从站）

这个方案没有网关，原生 CC-link IE 以太网：

1. RobotStudio I/O Engineering 导入 ABB 的 CSP + 描述文件；

2. 在 I/O 系统添加 CC-link IE Slave，定义输入块（PLC→机器人）、输出块（机器人→PLC）；

3. 同样映射成 ABB Signal（DI/DO/GA）；

4. GX Works3 导入同一份 CSP+，主站组态，分配 RX/RY/RWw/RWr；

5. 数据方向规则和上面完全一致，只是载体变成以太网 UDP 循环报文，带宽更大（最大 288 字节入、288 字节出）。

三、通讯握手逻辑

CC-link 只是传输通道，必须做握手应答，防止信号丢包、重复触发：

1. PLC 下发 diStart=ON

2. 机器人收到后，判断就绪，执行动作，置 doBusy=ON（回传给 PLC）

3. 动作跑完，机器人置 doComplete=ON，doBusy=OFF

4. PLC 收到 doComplete 后，复位 diStart=OFF

5. 机器人检测到 diStart OFF，复位 doComplete，一轮交互结束

故障：机器人检测异常 → doFault=ON + RWr 上传故障码；PLC 收到故障后，下发 diReset 复位。

四、常见坑

1. 方向搞反：很多人把 RWr/RWw 写反，PLC 读不到机器人数据；记住：RWr = Robot Write to Master（机器人发给主站）；RWw = Master Write to Robot（主站写给机器人）

2. DSQC378B 拨码站号、波特率，必须和 GX Works 里主站配置完全一致

3. 字数据是 16 位，浮点数要拆成高低两个字，PLC 和机器人约定缩放比例

4. 不要用瞬时通讯（报文）做机器人实时控制；机器人做从站只适合循环周期性 I/O + 寄存器交换，瞬时读写一般不用

五、排错顺序

1. 看 DSQC378B 的 link 灯：常亮 = 总线正常；闪烁 / 熄灭 = 总线、站号、波特率不匹配

2. RobotStudio 在线看 GI/DI 有没有跟随 PLC 变化 → 判断下行

3. PLC 监控 X、D 寄存器，看 RX、RWr 是否跟随 GO 变化 → 判断上行

4. 握手时序、互锁在 PLC 和 RAPID 两边都要写，不要只靠总线信号。