本机原厂轴额定最大速度（默认上限，QuickMove2 动力学自动遵守） 轴 1/2/3：110 °/s；轴 4：200 °/s；轴 5：150 °/s；轴 6：210 °/s

方式 1：SpeedLimAxis

作用：LimitSpeed 信号激活后，单独限制 1~6 每个轴最大角速度（°/s），仅 VC 支持，和真机行为一致，语法：

SpeedLimAxis ROB_1, AxisNo, MaxAxisSpeed;

示例（把 1 轴限 60°/s，2 轴限 70°/s）：

SpeedLimAxis ROB_1,1,60;
SpeedLimAxis ROB_1,2,70;

配套：需要在【控制器配置→I/O 系统→系统输入】新建 LimitSpeed，绑定一个 DI 信号；DI=1 时限速生效，DI=0 恢复原厂轴速上限

重点：不是永久锁死，是信号触发式限速；适合模拟安全区减速、靠近工装降单轴速度；节拍评审如果要固定长期限速，不推荐这个。

方式 2：SpeedData

新建 / 修改 speeddata，里面 v_ori（姿态旋转速度，单位 °/s），直接约束姿态旋转，对腕部 4/5/6 轴影响巨大，IRB6710 大负载姿态旋转经常是节拍瓶颈

PERS speeddata v_fastj:=[2000,120,500,300];
! [v_tcp, v_ori, v_leax, v_reax]

• MoveL 直线时：TCP 速度 + v_ori 共同约束腕轴

• MoveJ 关节运动：优先按各轴能力分配，v_ori 影响相对小

方式 3：VelSet + AccSet（全局比例 + 全局封顶，整体调速，不是单轴）

VelSet 90, 2500;    ! 所有后续运动×90%，TCP最大2500mm/s
AccSet 80,80;       ! 加速度、加加速度百分比

VelSet不能单独限制某一根轴，只是全局 TCP 封顶；很多人误以为它能控单轴，这点要区分开。

方式 4：MOC 运动规划器参数

控制器 → Configuration → Motion → Motion Planner

OmniCore 的 VC，MOC 里面没有可视化单轴最大速度输入框，不能直接在 GUI 改轴 max deg/s； 想要永久修改本体轴硬件上限，需要导出 MOC.cfg，在 ARM 段修改关节速度参数，保存后回载参数，重启 VC；非常不推荐普通节拍仿真使用，改动等于改机器人机械模型，容易动力学校验失效、RobotLoad 载荷检查不准 ，节拍仿真原则：不要修改 MOC 原厂轴上限，原厂轴速 + ToolData 负载 + QuickMove2 自动降速才是最贴近真机的；真机本身就是负载、重心、扭矩不够时自动压低轴速，不是人为锁 。

方式 5：SafeMove 安全限速

如果真机启用 SafeMove（安全位置监控、安全速度）： 在 VC 里导入和真机一致的 SafeMove 配置，在 SafeMove 的关节监控里设置各轴安全速度阈值；

坑：SafeMove 的限速是安全监控，不是运动规划限速；规划器依然会按原厂速度跑，超出后触发报错，不是平滑减速；想要平滑降速要搭配 SpeedLimAxis，并且两者留≥2°/s 余量

节拍仿真的标准工作流

1. 系统建好，VC 启动，RobotWare 版本匹配 OmniCore；

2. ToolData 完整录入质量 / 重心 / 惯量；

3. 先不加任何人为轴限速跑一遍，打开【轴监控视图】，录制循环看哪根轴频繁顶到额定上限（比如轴 2、轴 5 经常跑满 110/150°/s）；

4. 如果工艺要求这根轴不能跑满，再用SpeedLimAxis+LimitSpeed 信号做分段限速（比如进入工装区域 DI 触发限速）；

5. 不要盲目给全部轴降速，会直接把仿真节拍压得比真机保守太多；

6. 校核：RobotLoad 插件看轴扭矩，扭矩超限导致的自动降速，不需要手动 SpeedLimAxis，VC QuickMove2 自己会模拟，这是 IRB6710 节拍误差最大的来源！

常见误区

1.  以为改 SpeedData 就能锁定轴 1/2/3 的关节速度：SpeedData 的 v_tcp 是 TCP 速度，不是关节轴速度；MoveJ 的时候轴速度由运动规划器自动分配。

2. 几何仿真（非 VC）里改模型关节最大速度：几何仿真没有动力学，不会自动根据负载降轴速，节拍完全不准，评审无效。

3.  SpeedLimAxis 不加 LimitSpeed 信号直接写代码：指令不会生效。

最简测试模板

MODULE MainModule
    PERS robtarget pHome:=[[0,0,0],[1,0,0,0],[-1,0,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
    PERS speeddata v1000:=[1000,200,500,300];
    PROC Main()
        SpeedLimAxis ROB_1,1,60; ! 1轴最高60°/s
        SpeedLimAxis ROB_1,5,80; ! 5轴最高80°/s
        WaitDI di_LimitSpd,1;    ! DI=1限速生效
        MoveJ pHome,v1000,fine,tool0;
        WaitDI di_LimitSpd,0;    ! DI=0恢复原厂轴速