1、进入配置入口
示教器：菜单 → 控制面板 → 配置 → 主题：运动 → 输送链
RobotWare6.x 中文界面名称就是【输送链】；英文版本：Motion → Conveyor
2、新建 CNV 单元（点【添加】）
名称：一般填 CNV1（第一条皮带，CNV2 第二条）
类型：EXT_SYNC（外部同步，DSQC377B 标准类型）
DeviceNet 地址：DSQC377B 拨码地址，默认 CNV1=10，CNV2=11，必须和板卡拨码一致
编码器类型：正交（Quadrature，AB 相），IRB360 全部用这个
触发类型：上升沿 / 下降沿，按光电 PNP/NPN 选择
确认后先保存，进入详细参数页
3、核心参数
表格
| 参数 | 含义 | IRB360 推荐值 |
|---|---|---|
| CountsPerMeter | 每米脉冲数（4 倍频） | 先理论计算，后面实物标定修正，5000~10000 优先 |
| EnterDist | 进入跟踪距离：工件过同步光电后，往前多少 mm 进入跟踪队列 | 50~150 mm |
| ExitDist | 退出跟踪距离：离开抓取窗口后还能继续跟踪的距离 | 10~50 mm |
| MaxTrackDist | 最大跟踪距离，超过直接丢弃队列工件 | 300~800 mm（按 IRB360 工作范围） |
| SyncSeparation | 工件最小间距，防止两个工件队列重叠 | 产线工件最小间距 mm |
| TrackDly / SyncDly | 跟踪延迟、同步延迟 | 0，高速拾取尽量不加延迟 |
| 方向（Direction） | 皮带正方向 | 跑皮带看 c1Pos 是否正向递增，反向就改或者调换 A/B 相 |
CountsPerMeter 公式：
CountsPerMeter = 编码器一圈脉冲 × 4 ÷ 滚筒周长(m)4 倍频是 ABB CTM 板默认，不要改成 1 倍频
4、保存参数、热重启控制器
全部填完 → 确定、关闭配置界面
弹出提示：需要重启控制器 → 选【是（热重启 Warmstart）】
热重启后系统自动生成系统信号：
c1CntFromEnc、c1PosInJobQ、c1SoftSync、ObjectsInQueue
5、新建【输送链类型工件坐标系 wobjCnv1】（非常容易漏）
菜单 → 控制面板 → 配置 → 主题：运动 → 工件坐标系 wobj 添加 wobj，类型选择：输送链 Conveyor，绑定单元 CNV1
这个 wobj 就是 RAPID 里
WaitWobj、抓取时\WObj:=wobjCnv1用的坐标系；不建这个，程序无法跟踪
6、配置完成后两步标定
编码器距离标定（校准 CountsPerMeter）皮带上做标记，跑固定距离，对比示教器 c1 位置读数和卷尺实测距离，修正 CountsPerMeter
输送链基座四点标定（FTP 四点法）菜单 → 校准 → 选择 CNV1 → 基座四点标定；沿皮带方向拉开 4 个点，生成皮带坐标系 X 轴方向
7、验证是否通讯正常（I/O 信号查看）
菜单 → I/O → 信号
皮带运转：
c1Velocity出现速度值、c1CntFromEnc持续累加 ✔遮挡同步光电：
c1SoftSync变 TRUE，ObjectsInQueue+1 ✔没有速度、计数不动：DeviceNet 地址错、编码器 A/B 接反、供电错误
8、注意事项
找不到【输送链】：没有 606-1 授权，或者 DSQC377B DeviceNet 掉线
ObjectsInQueue 永远是 0：同步光电信号没有接入 CTM 板、触发沿选错
数值反向递增：编码器 A、B 调换
PickMaster 场景：CNV 参数在这里配置完，PickMaster 里直接读取，不要两边重复改 CountsPerMeter
补充：DSQC2000（新 CTM 网口板）界面略有区别
入口同样在【运动→输送链】，不再填 DeviceNet 地址，改为 IP 寻址，其余参数（CountsPerMeter、Enter/ExitDist）逻辑完全一致
