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一、TrueMove（轨迹保真内核）—— 解决【速度一变，轨迹跑偏】

核心目标：无论机器人快慢、负载大小、姿态远近，末端笛卡尔路径和你示教 / 离线编程的轨迹完全一致，也就是 “所编即所得”

1. 重载自适应动力学补偿（适配 IRB6720 这类 210kg 重载）内置机器人本体 + 末端负载的全参数动力学模型，实时补偿关节柔性、减速机弹性、连杆自重、负载偏心带来的形变。 对 IRB6720 非常关键：远端伸出去满载时，机械天生有弹性形变；TrueMove 实时前馈修正，保证路径重复精度 0.08mm，激光焊、密封涂胶、连续焊缝不飘。老控制器容易出现 “低速轨迹准、高速轨迹歪”。

2. 笛卡尔空间优先规划，不是单纯关节插补先在工件坐标系（TCP）规划直线 / 圆弧，再逆解到各轴；奇点、奇异姿态区域自动平滑过渡，不会出现轨迹抖动、拐点偏移。

3. 和 RobotStudio 仿真模型强对齐运动学、动力学模型和仿真内核同源，搭配 LeanID 管线包时，仿真里的路径、线缆干涉、姿态和现场几乎无偏差，大幅减少现场改点调轨迹。

4. 速度不影响路径形状改 vmax、zone 数据，只会改变走得快慢，不会改变轨迹轮廓；弧焊、涂胶、激光跟踪场景，工艺参数不用跟着速度反复重调。

5. 平滑振动抑制高阶轨迹滤波，抑制重载启停、拐点冲击，降低减速机冲击，延长 IRB6720 减速机寿命。

二、QuickMove（动态节拍优化内核）—— 在机械极限内，跑出最短循环

核心目标：基于动力学极限，自动分配每个关节的加速度，不超电机、扭矩、减速机极限，节拍最大化

1. 逐点动态极限预判（不是固定加速度）它不是固定设一个加速度，而是每一个轨迹点，实时评估：当前姿态、负载、重心位置、各轴扭矩上限，给每个轴分配该位置允许的最大安全加速度。 比如 IRB6720 缩回姿态刚度高，可以猛加速；伸到远端刚性弱，自动压低加速度，不会过载报警、不会抖。

2. 加速度轮廓连续平滑（S 型动态轮廓）自动做 jerk（加加速度）限制，避免冲击；在节拍和机械冲击之间自动平衡，不是一味追求快而撞机。同负载下，对比普通规划，节拍最高缩短 20%~25%，点焊、搬运、上下料收益最明显。

3. 负载自动识别与动态重标定上电或抓取工件后自动识别负载质量、重心，QuickMove 立刻重新计算加速度上限；换工装、换工件不用人工重新设置加速度。

4. zone 转弯区智能适配转弯区（zonedata）不是简单切速，QuickMove 会结合 TrueMove 的轨迹约束，在允许的转角区域内，尽可能不减速或少减速，保持连续运动。

三、OmniCore 原生版本独有的一体化特点

1. 硬实时内核深度融合，延迟更低TrueMove/QuickMove 直接跑在控制器实时主环，和伺服驱动、EGM（外部引导运动）、MultiMove 多机同步共享同一时间基准；IRC5 里运动内核、EGM、伺服是分层拼接，延迟更高。  重点：EGM 视觉跟随、焊缝跟踪、力控装配，是直接接入 TrueMove 的轨迹层，而不是二次修正轨迹，适合电池包装配、激光跟踪焊。

2. 统一动力学模型，全机型通用OmniCore 整套运动模型架构统一，C30/C90XT/V250XT/V400XT 共用同一套算法框架；调试、培训、程序迁移逻辑一致。IRC5 大小机型运动模型割裂。

3. 和内置能量回馈联动QuickMove 在减速段提前预判动能，配合 V250XT 内置回馈单元，把下放、减速的动能回送电网，在节拍最优的同时兼顾节能，这是 IRC5 做不到的联动。

4. 和 SafeMove2 安全内核时钟同步运动轨迹计算、安全位置监控、安全限速是同步采样，安全监控没有滞后，适合紧凑人机协同工位。

5. 支持多机器人协同（MultiMove）多台 IRB6720 或者机器人 + 变位机同步运动时，TrueMove 保证 TCP 相对轨迹不变，QuickMove 保证同步节拍最优，双机协同点焊、同步搬运电池包精度更高。

四、二者配合的典型工艺收益

• 点焊：QuickMove 压缩空走节拍；TrueMove 保证焊点逼近姿态稳定，落点一致

• 激光焊 / 涂胶：TrueMove 保证连续路径不偏移；平滑抑制振动，焊缝、胶线均匀

• 电池包装配：配合 EGM 视觉 / 力控，实时修正轨迹，同时保持动态节拍

• 重型上下料：远端满载时自动降加速度保护减速机，缩回姿态提速，兼顾效率和设备寿命

五、边界限制

1. 不可以单独关闭 TrueMove 或者 QuickMove，是底层基础引擎；只能通过运动模式、zone、速度、负载参数间接约束。

2. 节拍上限受机械本体（减速机、电机扭矩）硬约束，QuickMove 只是把机械潜力榨出来，不能突破机器人规格。

3. 虽然模型同源，但 IRC5 程序直接导入 OmniCore 后，动态表现会有差异，需要重新验证节拍与轨迹。

小结

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