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手册：3HAC085697（IRB6720 维护手册）；A4 属于上臂回转 RV 减速机，油品 TMO150（3HAC032140-004）；和 IRB6730 结构接近，但 A4 安装空间被 LeanID 管线包挤占，管线包保护、上臂吊装、标记对位是重点， 安全红线：IRB6720 带平衡缸，先释放平衡缸储能；A4 上臂自重很大，必须吊带兜底，禁止悬空拆；本体电池保持上电，防止零点全丢

一、A4 减速机分级检测

1. 在线运行初检

1. 运行 30min 稳定后，看示教器：A4 轴电流波动、温度、报警

2. 听音：

• 匀速转动持续金属啸叫：齿面点蚀、轴承磨损

• 正反换向 “咯噔” 冲击：背隙过大、行星架松动

• 闷响 + 快速升温：缺油、油乳化

3. 外观：A4 法兰、油封位置有无渗油、油污；管线包 LeanID 是否挤压 A4 壳体、线缆卡滞

4. 振动检测：壳体振动速度 RMS＜4.5mm/s，超标判定磨损风险高

2. 背隙 / 间隙检测

两种方式： 1）ABB 官方 BrakeBacklash 间隙测试程序（RobotWare6.10+）控制柜上电、手动模式，导入 BrakeBacklash 程序，执行 A4 背隙检测，日志输出间隙值；超出阈值必须更换减速机，不能只换油封 2）机械盘车测旷量（离线）摆到标准姿态，断电 LOTO，释放 A4 抱闸；固定 A3 输出法兰，正反轻扳 A4 腕部法兰，百分表打在输出法兰外缘；

IRB6720 A4 允许背隙很小，肉眼明显晃动、百分表读数超标 = 内部 RV 磨损

3. 油样检测

1. 摆到 A4 放油姿态，放油、收集油样，观察磁堵铁屑

• 油发黑、焦味、大量银灰色金属粉末：齿轮 / 轴承磨损，直接换减速机

• 油发白乳化：进水，密封失效；少量铜粉一般是轴承保持架磨损

2. 送第三方油液分析：Fe＞50ppm、Cu＞20ppm，判定失效

仅少量细铁屑、无异常异响、温度正常：可换油继续观察；大块铁屑、崩齿、壳体磕碰变形：直接整台更换，不要维修拆解 RV 内部

4. 拆机目视检测

拆开电机、法兰后：看油封唇口、O 圈、安装面有无划痕；RV 输入花键、输出法兰有无压伤、变形；壳体有无裂纹。

判定总结： 满足任意一条 → 更换 A4 减速机总成：

• 背隙超标、换向冲击明显

• 油样大量金属碎屑、油乳化

• 持续异响、空载温升＞75℃

• 撞机、壳体变形、花键打坏

二、更换 A4 减速机完整流程

前置准备

1. 备份：系统镜像、程序、零点、IO；记录当前 A4 零点标记

2. 姿态：示教器移动到 A4 拆卸姿态（A3 水平，A4 方便放油、拆电机、管线包避让）

3. 安全：释放平衡缸储能 → 断电、上锁挂牌 LOTO；控制柜保持上电，本体电池不断电，保护零点

4. 工装：吊带 + 吊机（托住上臂 A4-A6 总成）、扭矩扳手、导向销、接油盆、无尘布、新密封套件、新 A4 减速机、TMO150、废油桶

5. 标记：所有法兰、电机、编码器插头、管线包卡扣全部拍照 + 刻线对位，LeanID 管线包走线位置做标记，装错容易扭坏线缆

步骤 1：放油、拆除周边干涉件

1. 打开 A4 放油螺塞、溢油螺塞，排净旧油，清理磁堵铁屑

2. 拆除 A4 区域 LeanID 管线包固定卡扣、护板，把管线包向外固定、避让 A4 法兰，严禁硬扯线缆

3. 断开 A4 电机动力插头、编码器插头，插头做编号标记

4. 释放 A4 电机抱闸，盘动确认无卡滞

步骤 2：电机拆除、上臂承重兜底

1. 吊机吊带按手册吊装点固定 A4-A6 小臂总成，预紧，让吊机完全承载小臂重量，消除 A4 法兰受力

2. 松开 A4 电机固定螺栓，平稳抽出电机，保护电机花键、编码器尾部

3. 再次确认：小臂完全由吊机承担，A4 法兰无受力，再拆减速机本体螺栓

步骤 3：拆下旧 A4 减速机

1. 松开 A4 减速机与上臂壳体、A3 输出法兰连接螺栓，用导向销顶出，平稳取出 RV 减速机

2. 清洁两侧安装基准面：去除旧 O 圈残胶、毛刺、油污，检查安装面有无磕碰凹坑；有凹坑必须修磨，否则回装后漏油、同轴度差、快速磨损

3. 检查旧减速机输入 / 输出花键有无压伤

步骤 4：新减速机预装检查

1. 核对备件号、型号、速比，确认是 IRB6720 专用 A4 减速机；手动转动，顺滑无卡滞、无异常旷量

2. 换新全套 O 圈、输出油封；油封唇口薄涂 TMO150，不要涂过量

3. 花键位置薄涂专用润滑脂

步骤 5：回装减速机

1. 导向销定位，平稳推入新减速机，禁止敲击、斜向硬压

2. 螺栓对角分 2~3 次分步锁紧，按手册规定扭矩，防止壳体变形、密封压偏

3. 对准标记对位，装回 A4 电机，花键对准，轻推到位，对角锁紧电机螺栓

4. 恢复管线包 LeanID，按原标记复位卡扣、护套，确认运动无挤压、无扭转干涉

5. 恢复动力、编码器插头，锁扣到位

步骤 6：加注润滑油、排气

A4 用油：TMO150

1. 从注油口加注，直到溢油口缓慢流出干净新油，停止加注

2. 手动释放抱闸，低速盘动 A4 轴 3～5 圈，让油充分进入啮合面，静置 15min，再次补油至溢流

3. 清洁螺塞，换新密封垫片，按扭矩拧紧放油 / 注油 / 溢油堵头

步骤 7：上电、零点校准、测试

1. 拆除 LOTO，上电，手动模式，低速点动 A4 单轴正反运行，确认无异响、无卡顿、无渗漏

2. 转数计数器更新（A4 单轴校准）：示教器→校准→转数计数器更新，对齐机械刻度标记，更新计数器；

如果标记丢失、撞机后零点偏移，需要用 Axis Calib 工具做轴标定（RobotStudio CalibTool）

1. 空载跑循环，监控 A4 温度、电流、振动；空载正常后，半载→额定负载循环测试

2. 复测背隙，确认间隙在合格范围；检查重复定位精度

3. 再次巡检油封、法兰、螺塞无渗漏

三、高频坑点

1. LeanID 管线包没复位到位，A4 旋转时挤压线缆，短期磨破编码器线

2. 回装没导向销，硬敲减速机，导致 RV 轴承预紧破坏、同轴度偏差，几千小时再次损坏

3. 油品混用：A4 不能用 XP320（XP320 只用于 A5 腕部）

4. 吊机没兜底，拆螺栓瞬间小臂下坠，直接拉伤花键、壳体

5. 换减速机时本体电池断电，6 轴全部零点丢失，需要全套轴标定，耗时长

6. 加注油过多：内部压力升高，油封鼓包漏油

四、维修后跟踪

• 前 3 天每班记录 A4 温度、电流、异响

• 500h 后复取样油，看初期磨合铁屑是否正常

• 台账记录：备件号、更换日期、油样编号、扭矩、校准记录。