Modbus主站与从站伺服通讯的步骤如下：
硬件接线：
确认主站（如PLC）和从站（伺服驱动器）的通讯接口类型（如RS-232、RS-485）。
使用合适的线缆连接主站和从站。例如，若主站和从站均带有RJ45串行接口，可直接用网线连接；若使用RS-485，需确保A、B线正确对应。
通讯参数设置：
在主站（如PLC）中配置相同的通讯参数，包括从站地址、波特率、数据格式等。
设置传输模式（如RTU模式）和响应超时时间。
设置从站地址（如1），确保与主站请求一致。
配置波特率（如9600）、数据位（8位）、停止位（1位）、奇偶校验（无）等参数，需与主站保持一致。
从站设置：
主站设置：
程序编写：
在主站程序中调用Modbus主站指令（如
Modbus_Master），指定从站地址、功能码、寄存器地址及数据指针。通过轮询指令检查操作完成状态（如
DONE标志位）和错误代码（如ERROR和STATUS）。每个Modbus RTU帧包含功能码、寄存器地址、数据长度及CRC校验。例如：
读取从站地址为1的伺服驱动器中参数Pu-00的数据，Pu-00的起始地址为24858（0x611A），数据宽度为1个双字（DWord）。
写入数据时，需指定从站地址、寄存器地址、数据值及数据类型（如双字）。
根据需求选择Modbus功能码，例如：
FC03（读保持寄存器）：读取从站伺服参数（如位置、速度）。
FC06（写单个寄存器）：向从站写入控制指令（如启动、停止）。
FC16（写多个寄存器）：批量写入参数（如位置环增益、速度环增益）。
功能码选择：
帧结构构建：
主站指令调用：
测试与调试：
读取伺服实际位置，确认与主站指令一致。
写入参数后，观察伺服运行状态是否变化。
使用调试工具（如Modbus调试软件）模拟主站发送请求，验证从站响应是否正确。
检查数据交互是否符合预期，例如：
优化与扩展：
根据实际需求调整通讯参数（如波特率）以提高响应速度。
若需连接多个从站，确保每个从站地址唯一，并配置主站支持多从站通讯（如使用RS-485时，主站模块需支持多从站模式）。
