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ABB 机器人 IRB 120 的减速机转动异响，通常与润滑失效、机械磨损、安装偏差或部件损伤相关，需按 “故障定位→拆解检查→维修处理→组装测试” 的流程排查，以下是详细维修指南：

一、前期准备与安全规范

1. 安全前提（必须遵守）

• 断电停机：关闭机器人控制柜主电源（断开总开关），拔掉示教器插头，确保机械臂完全无动力。

• 固定机械臂：用专用支架或吊带固定 IRB 120 的关节（尤其异响所在轴，如 J1~J6），避免拆解时重力导致关节坠落或变形。

• 防护装备：佩戴防静电手环、防滑手套，避免油脂污染或部件划伤。

2. 工具与备件

二、异响定位：确定故障轴与核心原因

IRB 120 共 6 个关节轴，每个轴对应独立减速机（J1~J6 均为精密行星减速机或谐波减速机），需先精准定位异响来源：

1. 初步判断：

• 手动转动各关节：断电后用手轻转每个轴的机械臂，感受是否有卡顿、阻力不均或 “沙沙声”“咯噔声”，标记异响轴（如 J3 轴转动时明显异响）。

• 结合运行数据：若机器人可短暂通电（无负载），通过示教器查看各轴电流（“控制面板→诊断→轴电流”），异响轴通常伴随电流异常波动（负载过大）。

2. 常见异响原因对应：| 异响特征 | 可能原因 | 关联部件 ||-------------------------|-------------------------------------------|-------------------------|| 持续 “嗡嗡声”+ 发热 | 润滑脂干涸 / 变质，摩擦增大 | 减速机齿轮、轴承 || 间断 “咯噔声”+ 卡顿 | 齿轮齿面磨损 / 崩齿，或行星架松动 | 行星轮、太阳轮 || 高频 “沙沙声” | 轴承滚珠磨损 / 保持架断裂 | 减速机输入 / 输出端轴承 || 转动时 “松动感”+ 异响 | 减速机与电机 / 法兰连接螺栓松动 | 连接法兰、紧固螺栓 |

三、核心维修步骤（以单轴减速机为例）

1. 拆解减速机（以 IRB 120 J3 轴为例）

1. 拆卸机械臂外壳：用内六角扳手拆下异响轴对应关节的塑料外壳（IRB 120 外壳螺栓多为 M3 规格），露出减速机与电机连接法兰。

2. 分离电机与减速机：

• 标记电机与减速机的对位刻度（用记号笔标注，避免重装时相位偏差）。

• 拧下电机法兰的固定螺栓（通常 4 颗 M4 螺栓），用铜棒轻敲电机轴，分离电机与减速机输入轴（注意保存轴端的键槽或联轴器）。

3. 取出减速机：

• 拧下减速机与关节法兰的固定螺栓（IRB 120 减速机螺栓规格多为 M5，扭矩需按手册要求，避免滑丝）。

• 用专用拉马或软锤轻敲减速机外壳，缓慢取出减速机（禁止硬撬，防止法兰变形）。

2. 减速机内部检查与故障处理

1. 外部清洁：用清洗剂擦拭减速机外壳，去除油污和灰尘，检查外壳是否有裂纹（若裂纹，需直接更换减速机）。

2. 内部拆解与检查：

• 打开减速机端盖：拧下端盖螺栓（注意螺栓顺序，部分端盖有密封胶，需用刀片轻轻划开），取出端盖内的 O 型圈（检查是否老化变形，若有则更换）。

• 核心部件检查：

  部件	检查要点	处理方式
  齿轮组	查看齿面是否有磨损、点蚀（小凹坑）、崩齿；用塞尺测齿侧间隙（IRB 120 标准间隙≤0.05mm）	轻微磨损：清洁后重新润滑；严重磨损：更换齿轮组
  轴承	转动轴承是否顺畅，有无卡顿；检查轴承内外圈是否有锈蚀、滚珠磨损	卡顿 / 磨损：更换同型号轴承（需 ABB 原厂件，避免精度不匹配）
  行星架	检查行星架是否松动、变形，行星轮轴是否磨损	松动：重新紧固轴套；变形：更换行星架
  润滑脂	观察润滑脂颜色（正常为淡黄色，变质后呈黑色 / 结块）、是否有金属碎屑	全部清除变质润滑脂，用清洗剂冲洗齿轮和轴承

3. 维修处理：

• 轻度故障（润滑失效 / 轻微磨损）：彻底清洁内部部件（用酒精冲洗后晾干），在齿轮啮合面、轴承内圈均匀涂抹 ABB 专用润滑脂（齿轮组涂抹量为齿面 1/3 覆盖，轴承涂抹量为内部空间 1/2）。

• 中度故障（轴承磨损 / 齿轮点蚀）：更换磨损部件（如轴承、O 型圈），确保新部件型号与原厂一致（IRB 120 J3 轴减速机轴承常用型号：6203ZZ，需确认具体轴的规格）。

• 重度故障（齿轮崩齿 / 行星架变形）：此类情况无法修复，需更换 ABB 原厂减速机总成（避免非原厂件导致精度偏差，引发更大故障）。

3. 重新组装与精度校准

1. 逆向组装：

• 按拆解相反顺序安装：先装轴承→行星架→齿轮组→端盖（更换新 O 型圈，端盖螺栓均匀拧紧，扭矩按手册要求：M3 螺栓约 1.5N・m，M4 螺栓约 3N・m）。

• 电机与减速机对接：对齐之前标记的相位刻度，确保电机轴与减速机输入轴同轴（用千分尺测同轴度，误差≤0.02mm），拧紧法兰螺栓。

2. 润滑补充：在减速机输出端与关节法兰的接触面涂抹少量润滑脂，减少装配摩擦。

3. 精度校准：

• 通电测试：重新上电，通过示教器执行 “关节零点校准”（“程序→校准→轴零点”），确保各轴位置精度符合要求（IRB 120 重复定位精度 ±0.01mm，若超差需重新调整）。

• 空载运行：让机器人在空载状态下按预设轨迹运行（如 J1~J6 轴分别正反转动 3 圈），用听诊器确认异响消失，同时观察轴电流是否稳定（无异常波动）。

四、后期测试与维护建议

1. 负载测试：加载 IRB 120 额定负载（3kg），运行典型作业程序（如拾取 - 放置循环），连续运行 1 小时，检查减速机是否有发热（表面温度≤60℃）、异响复发，确保无异常。

2. 日常维护规范：

• 润滑周期：按 ABB 手册要求，IRB 120 减速机每运行 2000 小时需补充润滑脂（用专用注油嘴注入，避免过量导致压力过大）。

• 定期检查：每月手动转动关节，检查是否有异常阻力；每季度通过示教器查看轴电流和温度数据，提前发现潜在故障。

• 避免过载：禁止让 IRB 120 搬运超过 3kg 的负载，或在关节处施加外力（如碰撞），防止减速机齿轮冲击损伤。

五、注意事项

• 备件合规性：IRB 120 减速机为精密部件，轴承、润滑脂等必须使用 ABB 原厂件（非原厂件精度不足，易导致二次故障），可通过 ABB 官方售后渠道采购。

• 专业门槛：若拆解后发现齿轮崩齿、行星架变形等严重问题，或校准后精度仍超差，建议联系 ABB 认证维修服务商，避免非专业操作导致机器人报废。

• 安全冗余：维修后需重新做 “安全确认”（如急停测试、轴限位测试），确保机器人运行安全。

通过以上步骤，可有效解决 IRB 120 减速机转动异响问题，核心是 “精准定位故障→彻底清洁润滑→原厂备件更换→严格精度校准”，避免因维修不彻底导致故障复发。