IRB660-180/3.15 机器人保养与维护指南
IRB660-180/3.15 是 ABB 旗下一款重载工业机器人（负载 180kg，工作半径 3.15m），广泛应用于焊接、搬运、装配等重型作业场景。其保养与维护需围绕 “预防性维护（降低故障风险）” 和 “故障性维修（快速恢复运行）” 两大核心，结合机械结构、电气系统、软件系统的特性制定方案，以确保机器人精度、延长使用寿命（通常设计寿命 8-10 年，规范维护可延长 2-3 年）。
一、预防性维护：核心周期与操作规范
预防性维护是避免机器人突发故障的关键，需严格按照 “日常、月度、季度、年度” 四个周期执行，不同周期侧重不同维护内容。
1. 日常维护（每日开机前 / 关机后，10-15 分钟）
每日维护以 “外观检查 + 功能测试” 为主，重点排查即时风险，操作人需佩戴手套（避免油污污染）、携带手电筒（检查缝隙）和点检表（记录异常）。
| 维护部位 | 具体操作内容 | 判断标准与异常处理 |
|---|---|---|
| 机械本体外观 | 1. 检查机器人手臂、手腕、底座是否有变形、磕碰、锈蚀；2. 检查外罩（电缆罩、轴罩）是否破损、松动。 | - 标准：无明显变形、无掉漆锈蚀、外罩无裂缝且固定螺栓无松动；- 异常：若外罩破损，需临时用防水胶带密封（避免粉尘 / 液体进入），24 小时内更换新外罩。 |
| 关节轴（1-6 轴） | 1. 手动转动各关节（断电状态），感受是否有卡顿、异响；2. 检查关节轴端密封盖是否漏油。 | - 标准：转动平滑无阻力、无 “咯噔” 声；密封盖无油迹；- 异常：若卡顿 / 异响，需暂停使用，排查是否有异物卡入或轴承磨损；若漏油，标记位置，待月度维护时拆解检查。 |
| 电缆与接头 | 1. 检查动力电缆、信号电缆（如示教器电缆、传感器电缆）是否有破损、老化、挤压；2. 检查电缆接头（如底座航空插头、手腕信号接头）是否松动、氧化。 | - 标准：电缆外皮无裂纹、接头无铜绿 / 发黑、插拔无松动；- 异常：若电缆破损，需用绝缘胶带包裹（临时），次日更换专用工业电缆；若接头氧化，用酒精棉片擦拭清洁。 |
| 示教器 | 1. 检查屏幕是否有花屏、触控失灵；2. 测试按键（急停、使能、方向键）是否正常响应。 | - 标准：屏幕显示清晰、触控精准；按键按压有反馈，急停按下后机器人立即断电；- 异常：示教器触控失灵，需重启机器人（若无效，联系售后校准触控模块）。 |
2. 月度维护（每月 1 次，1-2 小时，需断电操作）
月度维护侧重 “润滑补充 + 细节清洁”，重点关注运动部件的润滑状态和易积尘部位的清洁，需准备 ABB 专用润滑脂（型号：Klüber Lubrication MICROLUBE GB 00）、高压气枪（0.6MPa 以下）、无尘布、扭矩扳手。
| 维护部位 | 具体操作内容 | 注意事项 |
|---|---|---|
| 关节轴润滑 | 1. 找到各关节轴的润滑脂加注口（共 6 个，位于关节侧面，标注 “GREASE IN”）；2. 用专用注脂枪注入润滑脂，每轴加注量 5-8g（参考注脂口旁的刻度）；3. 加注后，通电手动转动关节轴 5-10 圈，使润滑脂均匀分布。 | - 严禁使用非 ABB 推荐润滑脂（可能导致轴承磨损加速）；- 若注脂口堵塞，用细铁丝疏通（避免损坏螺纹）。 |
| 底座与导轨 | 1. 用高压气枪吹除机器人底座下方的粉尘、碎屑（避免堆积导致底座锈蚀）；2. 用无尘布蘸取工业酒精（75%）擦拭底座导轨（若有），并涂抹少量润滑油（型号：Shell Tellus S2 M 32）。 | - 高压气枪需远离电缆接头（避免吹松接头）；- 酒精不可接触橡胶部件（如轴罩密封胶条，会加速老化）。 |
| 电机散热口 | 1. 打开机器人控制柜柜门，找到各轴电机的散热风扇（位于控制柜侧面）；2. 用高压气枪吹除风扇滤网的灰尘（若滤网破损，立即更换）。 | - 控制柜断电后需等待 10 分钟（电容放电），再打开柜门；- 吹尘时气枪喷嘴与滤网距离≥10cm（避免损坏滤网）。 |
3. 季度维护（每 3 个月 1 次，2-3 小时，需专业人员操作）
季度维护侧重 “部件检测 + 参数校准”，需借助 ABB 专用诊断软件（RobotStudio）和检测工具，排查潜在故障风险，需由经过 ABB 培训的技术人员执行。
| 维护部位 | 具体操作内容 | 检测标准 |
|---|---|---|
| 电机与编码器 | 1. 用 RobotStudio 连接机器人，读取各轴电机的电流值（空载时电流应≤额定电流的 15%，额定电流参考手册：约 12-15A）；2. 校准编码器零点：执行 “编码器重置” 功能（路径：RobotStudio → 校准 → 轴校准 → 零点校准），确保各轴定位误差≤0.1mm。 | - 若电机电流异常升高（如空载电流＞20%），需检查电机轴承是否磨损（拆机检测）；- 校准后需试运行 1 个标准程序，验证精度是否达标。 |
| 减速器状态 | 1. 用听诊器贴近各关节减速器外壳（通电运行时），听是否有 “沙沙” 异响（正常应为均匀运转声）；2. 用振动检测仪检测减速器振动值（频率 10-1000Hz，正常振动加速度≤2.8 m/s²）。 | - 若异响或振动超标，需拆解减速器检查齿轮磨损情况（若齿面有划痕，需更换减速器总成）；- 减速器使用寿命通常为 10000-12000 运行小时，接近寿命时需提前备货。 |
| 安全系统 | 1. 测试急停回路：按下示教器急停、控制柜急停、外部急停按钮，检查机器人是否立即断电，且无法重启（需复位急停后才能启动）；2. 测试安全门联锁：打开安全门，检查机器人是否立即停止运动（安全信号触发）。 | - 若急停 / 联锁失效，需排查安全继电器（位于控制柜内，型号：ABB DSQC 651）是否故障，必要时更换。 |
4. 年度维护（每年 1 次，4-6 小时，需售后或专业团队）
年度维护是 “深度检修 + 部件更换”，需全面拆解关键部件，更换易损件，确保机器人性能恢复至接近新机状态。
| 维护项目 | 具体操作内容 | 更换部件清单（参考寿命） |
|---|---|---|
| 液压 / 气动系统 | 1. 若机器人配备液压夹爪，拆解液压阀组，用煤油清洗阀芯，检查密封件是否老化；2. 更换液压油（型号：ABB Hydraulic Oil 46），更换液压滤芯；3. 检查气动回路（如真空吸盘），更换气动三联件（过滤器、减压阀、油雾器）。 | - 液压密封件（2 年）；- 液压滤芯（1 年）；- 气动三联件（1.5 年）。 |
| 电气系统检修 | 1. 拆解控制柜，用无尘布清洁电路板（避免用酒精，防止腐蚀），检查电容是否鼓包；2. 测量各轴电机绝缘电阻（正常应≥50MΩ，用兆欧表检测）；3. 更换控制柜内的备用电池（型号：ABB CR2032，用于保存程序数据，避免断电丢失）。 | - 控制柜电容（5 年）；- 备用电池（2 年）；- 老化电缆（3-4 年）。 |
| 机械精度恢复 | 1. 拆解手腕关节（6 轴），更换轴承（型号：SKF 7012 CD/P4A）；2. 用激光干涉仪检测机器人运动精度（如位置精度、重复定位精度），通过 RobotStudio 进行误差补偿。 | - 手腕轴承（3 年）；- 关节轴密封盖（2 年）；- 齿轮油（减速器，3 年）。 |
二、故障性维修：常见故障排查与解决
当机器人出现故障时，需遵循 “先看报警信息→再查机械 / 电气→最后精准维修” 的流程，避免盲目拆解。以下是 IRB660-180/3.15 高频故障的排查方案：
1. 关节轴卡顿 / 异响（报警代码：30016 “轴运动异常”）
| 故障原因 | 排查步骤 | 解决方案 |
|---|---|---|
| 润滑不足 | 1. 检查对应轴的润滑脂加注口是否堵塞；2. 查看润滑脂剩余量（通过 RobotStudio 读取）。 | 1. 疏通注脂口，补充 ABB 专用润滑脂；2. 手动转动轴 10 圈，确保润滑均匀。 |
| 轴承磨损 | 1. 断电后拆解关节轴端盖，观察轴承滚珠是否有划痕、剥落；2. 用手晃动轴，检查是否有旷量（正常应无明显松动）。 | 1. 更换对应轴的轴承（需与原型号一致）；2. 更换后重新校准编码器零点。 |
| 异物卡入 | 1. 检查关节轴缝隙是否有金属碎屑、焊丝（焊接场景）；2. 查看轴罩是否变形，挤压轴体。 | 1. 用镊子取出异物，用高压气枪吹净缝隙；2. 修复变形轴罩，确保无挤压。 |
2. 示教器黑屏 / 触控失灵（无报警，但无法操作）
| 故障原因 | 排查步骤 | 解决方案 |
|---|---|---|
| 电缆接触不良 | 1. 检查示教器与控制柜的连接电缆（通常为 6 芯屏蔽线）是否松动；2. 测量电缆通断（用万用表），排查是否有断线。 | 1. 重新插拔电缆，确保接头拧紧；2. 若电缆断线，更换专用示教器电缆（型号：ABB 3HAC031683-001）。 |
| 示教器电源故障 | 1. 打开控制柜，检查示教器电源模块（输出电压应为 24V DC）；2. 测量示教器电源接口电压（是否为 24V）。 | 1. 若电源模块无输出，更换电源模块（型号：ABB DSQC 604）；2. 若示教器内部电源故障，返厂维修（不建议自行拆解）。 |
3. 电机过载（报警代码：30022 “电机电流过高”）
| 故障原因 | 排查步骤 | 解决方案 |
|---|---|---|
| 负载超过额定值 | 1. 检查当前作业负载（如搬运工件重量）是否超过 180kg；2. 查看机器人姿态是否为 “极限姿态”（如手臂完全伸展，负载力矩过大）。 | 1. 降低负载至额定值以下；2. 调整机器人运动路径，避免极限姿态。 |
| 电机散热不良 | 1. 检查电机散热风扇是否停转；2. 查看散热口是否被粉尘堵塞。 | 1. 更换故障风扇（型号：ABB 3HAC064227-001）；2. 用高压气枪清理散热口。 |
| 电机绕组短路 | 1. 断电后测量电机绕组电阻（三相电阻应平衡，偏差≤5%）；2. 测量绕组对地绝缘电阻（应≥50MΩ）。 | 1. 若绕组短路，需更换电机（联系 ABB 售后，确保原厂配件）；2. 更换后重新校准电机参数。 |
三、维护注意事项与安全规范
IRB660-180/3.15 为重型机器人，维护过程中存在 “机械挤压、电气触电、重物坠落” 等风险，需严格遵守以下安全规则：
四、延伸建议：延长机器人寿命的关键措施
通过规范执行上述保养与维护方案，可有效降低 IRB660-180/3.15 机器人的故障发生率（目标：年度故障次数≤2 次），确保其长期稳定运行，为生产效率提供保障。若遇到复杂故障（如控制柜主板损坏、减速器齿轮断裂），建议直接联系 ABB 官方售后（400-820-9696），避免自行维修导致二次损坏。
