检查 ABB 机器人 IRB6700-300/2.7 的电机运转声音，需遵循 “安全前提、分阶段监听、对比判断” 的原则，通过 “听、看、记” 结合的方式识别异常，具体操作步骤和判断标准如下：
电机运转检查涉及机器人运动，需先排除安全风险，避免人员受伤或设备碰撞：
确认安全权限：仅授权操作人员执行，穿戴防护装备（如防滑鞋、安全帽，若现场有粉尘需戴口罩）。
清理工作区域：移除机器人运动范围内的杂物（工具、线缆、工件等），确保机器人可达空间无障碍物。
检查安全装置：测试急停按钮（控制柜急停、示教器急停）、安全门联锁是否正常 —— 按下急停后机器人应立即断电，安全门打开时无法启动运动。
进入手动模式：在示教器上切换至 “手动限速模式（T1 模式） ”，速度设置为最低档（建议≤25mm/s），防止机器人高速运动导致误判或危险。
目的：判断电机是否存在 “通电即异响” 的故障（如轴承磨损、线圈故障）。
操作：在示教器上给机器人上电（控制柜主开关 ON→等待系统启动完成，示教器显示 “就绪”），不执行任何运动指令。
监听位置：贴近各轴电机外壳（IRB6700-300/2.7 的电机分布：轴 1 在底座、轴 2 在大臂底部、轴 3 在大臂顶部、轴 4/5/6 在手腕处），用耳朵直接听，或使用长柄螺丝刀（金属端贴电机壳，手柄贴耳朵，放大声音但避免触电）。
正常声音：仅轻微的 “嗡嗡声”（电机线圈电磁声，均匀、无波动），无其他杂音。
目的：判断运动过程中电机与机械结构（如齿轮箱、联轴器）的配合是否正常，排除 “运动负载异响”。
正常电机运转声音的核心特征是 “均匀、稳定、无杂波”，若出现以下声音，需立即停止检查并排查故障：
| 异常声音类型 | 可能原因 | 应对措施 |
|---|
| 刺耳 “尖叫声 / 高频声” | 电机轴承润滑不足或磨损；齿轮箱缺油；轴卡阻 | 停止运动，检查对应轴齿轮箱润滑油位，拆检轴承 |
| 沉闷 “咚咚声 / 撞击声” | 电机与齿轮箱联轴器松动；机械限位松动 | 停止运动，检查联轴器螺栓扭矩，重新校准限位 |
| 不规则 “杂音 / 断续声” | 电机线圈接触不良；编码器故障；电源波动 | 断电检查电机线缆连接，用万用表测线圈电阻 |
| 突然 “静音”（无声音） | 电机断电；电机线圈烧毁；急停误触发 | 检查控制柜电源输出，测量电机供电是否正常 |
记录结果：填写《电机运转声音检查记录表》，注明检查日期、轴号、是否有异常、异常声音类型及位置，便于追溯和对比历史数据（建议每次维护都记录，观察异响是否持续或加重）。
异常处理：
恢复正常模式：检查完成且无异常后，将示教器切换回 “自动模式（Auto）”，恢复正常速度，清理工具，关闭控制柜（若当天不再使用）。
避免在 “嘈杂环境”（如车间有其他设备噪音）中检查，若环境噪音大，建议使用 “分贝仪 + 录音笔” 记录声音，后续对比分析（正常电机动态噪音通常≤65dB，异常时会超过 75dB）。
禁止用手直接触摸运动中的电机外壳（电机运行时会发热，IRB6700 电机正常工作温度≤85℃，若温度过高（如超过 95℃），即使声音正常也需排查散热或负载问题）。
新机器人或刚维修后的机器人，首次运转时需 “磨合监听”（前 10 小时低速运行，每天监听 2 次），确认声音稳定后再投入正常生产。
