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在 ABB 机器人（RAPID 语言）中，执行动作的程序代码需基于机器人的运动指令（如MoveJ、MoveL等），结合坐标系、工具坐标、速度参数等实现精准运动。以下是具体的动作程序编写示例，包含基础运动、逻辑控制、错误处理等核心内容，可直接集成到之前的 PLC 通信程序中。

一、机器人动作程序的核心要素

1. 运动指令：

• MoveJ：关节运动（适用于大范围移动，路径不精确）；

• MoveL：直线运动（适用于精确路径，如焊接、搬运）；

• MoveC：圆弧运动（适用于弧形轨迹）。

2. 坐标系统：

• 工件坐标（wobj1）：定义工件的基准点；

• 工具坐标（tool1）：定义末端执行器（如夹爪）的中心点。

3. 运动参数：

• 速度（v1000：1000mm/s）、加速度（a500：500mm/s²）；

• 转弯半径（z50：50mm，用于平滑过渡）。

二、基础动作程序示例（RAPID 语言）

以下程序实现 “机器人从 Home 位→取料位→放料位→返回 Home 位” 的完整动作流程，可被 PLC 发送的START指令触发。

1. 定义坐标点（需在 RobotStudio 中示教或手动输入）

rapid

MODULE Robot_Movement
    ! 定义坐标点（关节坐标或直角坐标）
    PERS jointtarget home := [ [0, 0, 90, 0, 90, 0], [9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09] ]; // Home位（关节坐标）
    PERS robtarget pickPos := [ [300, 200, 400], [1, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09] ]; // 取料位（直角坐标）
    PERS robtarget placePos := [ [600, 200, 400], [1, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09] ]; // 放料位（直角坐标）
    
    ! 工具与工件坐标（默认使用系统定义，可自定义）
    PERS tooldata tool1 := [TRUE, [0,0,100], [1,0,0,0], [0,0,0,0], 0, 0, 0]; // 工具坐标（夹爪中心点在Z轴+100mm）
    PERS wobjdata wobj1 := [FALSE, TRUE, [0,0,0], [1,0,0,0], [0,0,0,0], [0,0,0,0], 0]; // 工件坐标（基准点在世界原点）

2. 夹爪控制（假设夹爪通过 DO 信号控制）

rapid

    ! 定义I/O信号（需在RobotStudio中映射到实际输出点）
    VAR
        gripperOpen: DO := DO1;   // 夹爪打开（DO1=1时打开）
        gripperClose: DO := DO2;  // 夹爪闭合（DO2=1时闭合）
    END_VAR

    ! 夹爪打开程序
    PROC Gripper_Open()
        gripperOpen := TRUE;
        gripperClose := FALSE;
        WaitTime 0.5; // 等待0.5秒确保动作完成
    ENDPROC

    ! 夹爪闭合程序
    PROC Gripper_Close()
        gripperOpen := FALSE;
        gripperClose := TRUE;
        WaitTime 0.5;
    ENDPROC

3. 主动作流程（取料→放料）

rapid

    ! 主运动程序（被PLC的START指令触发）
    PROC Main_Movement()
        ! 步骤1：从Home位移动到取料位上方（安全高度）
        MoveJ Offs(pickPos, 0, 0, 100), v1000, z50, tool1\WObj:=wobj1; 
        ! Offs函数：在pickPos基础上Z轴+100mm（安全高度）
        
        ! 步骤2：直线下降到取料位
        MoveL pickPos, v500, fine, tool1\WObj:=wobj1; 
        ! fine：精确停在目标点（无转弯半径）
        
        ! 步骤3：闭合夹爪取料
        Gripper_Close();
        
        ! 步骤4：上升到安全高度
        MoveL Offs(pickPos, 0, 0, 100), v500, z50, tool1\WObj:=wobj1;
        
        ! 步骤5：移动到放料位上方（安全高度）
        MoveJ Offs(placePos, 0, 0, 100), v1000, z50, tool1\WObj:=wobj1;
        
        ! 步骤6：直线下降到放料位
        MoveL placePos, v500, fine, tool1\WObj:=wobj1;
        
        ! 步骤7：打开夹爪放料
        Gripper_Open();
        
        ! 步骤8：上升到安全高度
        MoveL Offs(placePos, 0, 0, 100), v500, z50, tool1\WObj:=wobj1;
        
        ! 步骤9：返回Home位
        MoveJ home, v1000, z50, tool1;
        
        WriteLog("动作流程完成");
    ENDPROC

4. 错误处理与中断（确保安全）

rapid

    ! 定义错误处理程序（如急停、碰撞时触发）
    TRAP ErrorHandler
        StopMove; // 停止所有运动
        Gripper_Open(); // 紧急打开夹爪
        WriteLog("发生错误，已停止运动");
        ErrorID := ERRNO; // 记录错误码
        EXIT; // 退出当前程序
    ENDTRAP

    ! 启用错误陷阱（在主程序中调用）
    PROC Enable_ErrorTrap()
        ISignalDI diEmergencyStop, 1, ErrorHandler; // 急停信号（DI1=1时触发）
        ISignalAI aiCollision, 500, ErrorHandler; // 碰撞检测（AI值>500时触发）
    ENDPROC

三、与 PLC 通信的集成（触发动作）

在之前的 Socket 通信程序中，当机器人收到 PLC 的START指令时，调用上述Main_Movement程序：

rapid

! 在机器人Socket服务器的指令解析部分添加：
CASE recvBuf OF
    "START":
        robotState := "RUNNING";
        sendBuf := "OK:STARTED\r\n";
        SocketSend(clientSock, sendBuf);
        Enable_ErrorTrap(); // 启用错误处理
        Main_Movement(); // 执行动作流程
        robotState := "STOPPED"; // 动作完成后更新状态
        sendBuf := "OK:DONE\r\n";
        SocketSend(clientSock, sendBuf);
! ...其他指令处理
END_CASE

四、关键语法说明

1. MoveJ vs MoveL：

• MoveJ jointtarget, speed, zone, tool：关节运动，路径为各轴最短路径，适合快速移动；

• MoveL robtarget, speed, zone, tool：直线运动，TCP（工具中心点）走直线，适合精确操作。

2. Offs函数：

• Offs(target, dx, dy, dz)：在目标点基础上偏移 dx（X 轴）、dy（Y 轴）、dz（Z 轴），常用于安全高度设置。

3. zone参数：

• z50：允许 50mm 的转弯半径（运动连贯，不精确停）；

• fine：精确停在目标点（无转弯半径，适合定位）。

4. WaitTime：暂停指定时间（秒），确保夹爪、传感器等动作完成。

五、调试建议

1. 示教坐标点：在 RobotStudio 中手动拖动机器人到目标位置，记录坐标（home、pickPos等），避免手动输入误差；

2. 单步执行：通过示教器单步运行Main_Movement，观察是否有碰撞风险，逐步调整速度和坐标；

3. I/O 测试：单独测试Gripper_Open/Gripper_Close，确保夹爪动作正常；

4. 日志监控：通过WriteLog输出关键步骤（如 “已到达取料位”），便于排查故障。

通过以上代码，机器人可实现标准化的取放料动作，并通过 PLC 的START指令触发，适用于自动化生产线中的物料搬运、装配等场景。根据实际需求，可扩展更多动作（如翻转、旋转）或增加传感器检测（如用WaitDI等待物料到位信号）。