指令MotionSup用于在程序执行期间，停用或启用关于机械臂运动的运动监控功能，或调节碰撞检测灵敏度。
本指令仅可用于主任务T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中，则可用于运动任务中。
只有在安装选项Collision Detection [613-1]，才可以使用这条指令。
程序执行说明：
在执行新的MotionSup指令前，执行的下一道运动指令仍将采用该规定运动监控。 如果同时在系统参数和RAPID程序中激活了运动监控功能，那么运动监控就会因碰撞 而被触发，
• 机械臂将尽快停止
• 之后机器人将倒退以消除任何残余力（如果上一次MotionSup指令未使用 \NoBackoff开关） • 出现错误消息时，程序执行将停止
如果在系统参数中激活了运动监控，那其在程序执行期间是默认激活的 （Tunevalue:=100，且倒退以消除任何残余力）。这些数值是自动设定的
• 当使用重启模式重置RAPID时
• 当加载一则新程序或一个新模块时
• 当从起点开始执行程序时
• 当将程序指针移动到main时
• 当将程序指针移动到子程序时
• 移动程序指针造成执行顺序丢失时
指令介绍：
MotionSup[\On] | [\Off] [\Tunevalue] [\NoBackoff]；
[\On] | [\Off] 启用和关闭运动监控功能；
[\Tunevalue] 调整运动监控灵敏度等级，以占系统参数水平的百分比（1-300%）计。水平越高，表示灵敏度越稳固。该参数仅可与参数\On结合；
[\NoBackoff] 如果使用此开关，那么机器人就不会在发生运动碰撞时避让。该变元只能与变元\On相组合。
应用实例：
1）MotionSup\On\Tunevalue:=150;
说明：执行此指令运动监控功能打开，灵敏度调整为150%；
2）PROC main()
MotionSup\On\Tunevalue:=150;
WaitTime 1;
motsetdata1 := C_MOTSET;
ENDPROC
