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本文参考：September 2025 – R25A   

RobotWare Version: 6.08.00.00

IPS Version: 4.60.15.6

应用：保险杠喷涂

本文主要根据一个保险杠喷涂的程序来解析说明，一个产品的程序模块，范例如下：

MODULE M5（M5模块的名字）

 ! Robtarget  机器人喷涂的轨迹位置

 LOCAL ConST robtarget p10:=[[634.1,255.8,1222.02],[0.693652,0.720116,0.0143664,-0.008629],[0,1,-1,-1],[9E+009,9E+009,9E+009,9E+009,9E+009,343.027]];

省略部分……

 LOCAL ConST robtarget p460:=[[-253.3,111.59,1122.04],[0.693651,0.720116,0.0143705,-0.00862428],[0,1,-1,-1],[9E+009,9E+009,9E+009,9E+009,9E+009,343.027]];

 PROC MainM5()

 MoveAbsJ jHomePos,vPaint600,fine,tUserTool0;   机器人移动到home位置

 WaitWObj wobjtrack\RelDist:=300; 等待输送跟踪功能的产品超过Start Windos 300mm，执行程序

 ClkReset clock1; 计时时钟复位

 ClkStart clock1;  计时始终启动

 AccSet 100,100;  加速度相关参数设置到100%，最大值

 !P42/L

 PaintL p10,vPaint600,zPaint50,tRB1000SAD_250\WObj:=wobjtrack;

 PaintL p20,vPaint600,zPaint50,tRB1000SAD_250\WObj:=wobjtrack;

 SetBrush 3\Z:=1157; 执行接下来的PaintL指令，确认通过Z=1157时使用3号刷子表的参数

 PaintL p30,vPaint600,zPaint50,tRB1000SAD_250\WObj:=wobjtrack;

 PaintL p40,vPaint600,zPaint50,tRB1000SAD_250\WObj:=wobjtrack;

 省略部分喷涂轨迹……

 PaintL p430,vPaint600,zPaint50,tRB1000SAD_250\WObj:=wobjtrack;

 SetBrush 2\Z:=3005;

 PaintL p440,vPaint600,zPaint50,tRB1000SAD_250\WObj:=wobjtrack;

 SetBrush 1\Z:=2088;

 PaintL p450,vPaint600,zPaint50,tRB1000SAD_250\WObj:=wobjtrack;

 PaintL p460,vPaint600,zPaint50,tRB1000SAD_250\WObj:=wobjtrack;

 MoveAbsJ jHomePos,vPaint500,fine,tUserTool0; 喷涂完成后，移动到home位置

 DropWObj wobjtrack;  丢掉输送跟踪的产品

 clkStop clock1; 计时始终停止

 TPWrite " Last Cycle Time : "\Num:=ClkRead(clock1);写屏指令，将产品喷涂的时间显示在屏幕上

 ENDPROC

ENDMODULE

软件ShopFloorEditor中显示的轨迹图形如下：