1. ABB机器人支持直线输送链跟踪
大体跟踪原理如下：
1） 产品经过同步开关A，触发信号。（G是同步开关到输送链原点的距离）
2） 产品经过B（输送链0.0m）进入F（开始窗口）区域，机器人空闲，机器人执行跟踪动作
3） H是最大跟踪距离，E是最小跟踪距离（理论输送链反转，可以反着跟）
4） C是wobjCNV1的Uframe，在产品经过B后，被输送链驱动
5） D是wobjCNV1的oframe（相对于wobjCNV1的Uframe）
countsPerMeter标定：
使用输送链跟踪，首先需要测量countsPerMeter参数（输送链行进1m，编码器变化数量）
1. 运行以下代码，激活输送链。
2. 启动输送链，查看示教器示数是否增加（没有增加或者减小，修改编码器AB相接线），然后停止输送链。
3. 在输送链上放置一个物体（如下图1），并在输送链边沿做好标记。记录此时示教器显示的输送链位置1.
4. 继续启动输送链，移动物体至少1m以上并停止。记录此时示教器显示位置2，并测量实际物体移动距离
输送链原点标定：
0. 建议将配置参数中的QueueTrckDis 设成0 .
1. 制作一个准确的TCP，并使用TCP作为当前工具
2. 将产品特征放置在希望作为输送链原点的位置，例如下图的位置1（特征为a）
3. 运行以下代码：
4. 移动物体到下图的位置2，进入示教器 - 校准- CNV1。移动工具TCP到特征a，记录位置1.
5. 开动输送链，移动物体到位置3，移动工具TCP到特征a，在校准-CNV1里记录位置2，
开动输送链，移动物体到位置4，移动工具TCP到特征a，在校准-CNV1里记录位置3，
开动输送链，移动物体到位置5，移动工具TCP到特征a，在校准-CNV1里记录位置4。
完成输送链原点标定。
6. 系统会根据示教的4个点，以及位置2时的输送链位置数据，自动计算出输送链原点在下图的位置1的a。输送链前进方向为输送链base的X方向。
当产品经过输送链原点后wobjCnv1的uframe就会沿着输送链的X+方向移动。
