1. 机器人安装在导轨上，可以实现导轨与机器人的联动（例如导轨移动，同时机器人6个轴也移动，但是机器人末端针尖TCP不动）。
2. 联动要准确，除了导轨减速比设置要准确，机器人TCP准确，机器人base与导轨的关系也非常重要。
3. 通常，机器人安装在导轨上时，机器人的base的x与导轨的x方向（前进方向）一致。或者呈±90°关系。
4. 例如机器人如上图安装在导轨上，理论安装位置是与导轨呈45°。但实际由于安装偏差，夹角不是45°。 若在moc配置中设置夹角为45°，联动运动时机器人会有较大偏差。
以下假设，已经在机器人配置-moc-robot中设置了机器人base的角度为45°（转为四元数）
5. 移动导轨和机器人，使得TCP对准空间固定针尖（位置1）。如下图。
点击示教器的位置格式，选择“基坐标”，即要获取此时TCP在机器人base下的xyz值。 把这个xyz值手动输入到下方代码的pos10_inbase 赋值语句中。
6. 此时jog界面，坐标系选择“大地”，并切换到外轴，移动导轨。理论上TCP不会动，但是由于机器人base与导轨关系偏差，TCP会移动。
7. jog界面，坐标系选择“base”（仅平移机器人，导轨不动）。让TCP再次对准固定针尖。
8. 参考步骤5，记录此时机器人TCP在base下的值pos20_inbase，手动输入到以下代码。
9. 运行以下代码，计算得到机器人base与wobj0的x的角度和相关四元数，填入moc的robot的base即可。
