ABBOT 机器人与视觉通讯在工业场景中多应用于抓取、装配、质检等环节，常见通讯方式有 Socket 通讯、基于 SDK 的 TCP/IP 通讯、与专用视觉系统集成通讯等，以下是几个不同场景的典型案例，涵盖具体配置、流程和核心逻辑：
ABB 机器人 + 康耐视视觉：机器人控制柜柔性装配
应用场景：该案例是 ABB 为自身机器人控制柜搭建柔性自动化生产线，需兼容多种尺寸型号的控制柜装配，依赖视觉系统实现零部件定位抓取、条码识别和装配质量检测，保障生产线柔性化与智能化运行。
硬件与通讯配置：硬件选用 ABB 工业机器人、康耐视 2D 视觉相机及双目 3D 视觉系统；通讯上通过以太网连接，视觉系统与机器人基于 TCP/IP 协议交互数据，借助康耐视 VisionPro 软件的标定算法完成机器人与视觉的自动标定。
通讯与工作流程：一是视觉定位抓取，相机安装在机器人上，通过 PatMax 专利定位技术搜寻零部件，即便图像存在透视失真、部分缺失也能高精度定位，精度达 1/40 亚像素，引导机器人精准取料；二是条码识别追溯，利用 Barcode Tool 工具快速解读零部件上的一维码，处理 1600*1200 像素图片耗时低于 30ms，实现零部件身份核验；三是装配质量检测，视觉系统完成装配后二次校准，检测装配精度是否达标，同时将定位数据、条码信息、质检结果实时同步给 ABB 机器人，机器人根据数据调整装配姿态与流程。该方案大幅提升了控制柜装配效率和质量，降低了人工成本。
ABB IRB 120+Basler 相机 + Halcon 视觉：通用物料抓取
应用场景：适用于 3C、轻工等行业中小规格物料的批量抓取分拣，解决物料摆放偏差导致机器人无法精准抓取的问题，典型如小型塑料件、电子元器件的自动化上料。
硬件与通讯配置：硬件包含 ABB IRB 120 六轴机器人、Basler ace 2 工业相机、三菱 FX5U PLC；视觉处理依赖运行 Halcon 库的 PC，通讯采用以太网 TCP/IP 协议，机器人与视觉系统通过 Socket 建立连接，PLC 协调各设备工作时序。
通讯与工作流程：首先相机通过 Basler Pylon 软件触发拍照，获取物料图像并传输至 PC；接着 Halcon 软件对图像做灰度转换、阈值分割等处理，提取物料中心坐标和旋转角度；随后通过 Python 程序将图像坐标转换为机器人坐标系下的坐标（设置像素与毫米的转换系数、坐标系偏移量），并发送给机器人；最后 ABB 机器人通过 RobotStudio 编写的 RAPID 程序接收坐标，执行抓取动作，完成后向 PLC 反馈状态，触发下一次拍照抓取循环。
ABB S4 机器人 + 视觉系统：北汽萨博冲压线板料卸载
应用场景：该场景用于汽车冲压生产线，由视觉系统控制 ABB 机器人从传送带卸载板料并装载到压机，核心需求是通过视觉修正板料位置偏差，确保机器人抓取姿态精准，适配冲压工艺的高精度要求。
硬件与通讯配置：采用 ABB S4 型机器人，搭配独立视觉控制系统，机器人控制器加装以太网卡，与视觉计算机建立 TCP/IP 通讯，采用 C/S 架构（机器人控制器为服务器，视觉计算机为客户机），通过 ABB 的 SDK 服务器程序实现跨进程数据交互。
通讯与工作流程：先完成通讯配置，在机器人示教器中配置 FactoryWare 以太网模块，添加 TCP/IP 传输协议，声明 errorcode（错误码）、xerr/yerr（位置偏差）等持久变量；视觉系统通过 WebWare SDK 配置机器人 IP 和变量订阅。工作时视觉系统拍摄传送带板料图像，计算板料实际位置与参考坐标的偏差；视觉计算机作为客户端向机器人服务器发送偏差数据；机器人通过 SDK 程序读取数据，在 RAPID 程序中修正运动轨迹，以正确姿态抓取板料并传送至压机，同时将运行状态反馈给视觉系统。
ABB 机器人 + 2D 相机：Socket 通讯物料抓取（小型通用场景）
应用场景：针对小型物料（如日用品、小五金件）的平面抓取，物料摆放角度随机，需视觉提供 X/Y 位置和旋转角度，机器人通过通讯解析数据并调整抓取姿态。
硬件与通讯配置：选用通用 2D 工业相机与 ABB 机器人，通讯采用 Socket 协议，视觉系统以字符串格式（如 “12.3;33.5;24.2”）发送 X/Y/ 角度数据，机器人通过 RAPID 程序解析数据。
通讯与工作流程：机器人端先编写 RAPID 程序，创建套接字并连接视觉系统的 IP 和端口；之后循环发送信号触发相机拍照，接收视觉反馈的字符串数据；通过解析程序截取 X、Y 坐标和角度数据，再将视觉输出的欧拉角转换为机器人所需的四元素姿态参数；最后根据转换后的坐标和姿态，控制机器人移动到抓取位置完成动作，若通讯出错则触发 Socket 关闭指令，保障系统稳定。
