2. ABB机器人的TCP标定界面，暂时无法对4轴码垛机器人的TCP进行标定。3. 对于4轴码垛机器人，TCP数据只有x,y和Rz。 Z方向可以认为根据实际输入。4. 对于此类TCP，可以让机器人末端工具针尖，绕着固定点移动旋转，并记录3个点（3点求圆心，也可以多个点拟合圆心）。5. 参考下方代码计算：
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