机器人焊接与变位机的配合是实现高效、高质量焊接的关键。以下是对机器人焊接如何配合变位机的详细解释：
一、配合方式
非同步协调：
在焊接机器人进行焊接工作时，焊接变位机保持静止不动。
焊接机器人完成工作后，焊接变位机会根据指令调整到其他位置，以准备下一次的焊接任务。
此种方式对焊接变位机的精度要求较高，以确保在焊接过程中机器人与变位机之间不会发生干涉。
同步协调：
焊接机器人在工作时，焊接变位机根据指令进行同步运动。
通过同步协调，待焊接的空间曲线的焊缝可以被放置在便于焊接的位置。
为了保证焊接精确度不受影响，同步协调对轨道精度和运动精度的要求比较高。
二、配合原则
明确分工：
焊接机器人主要负责焊枪的操控和焊接过程的执行。
焊接变位机则负责工件的夹紧、定位以及在焊接过程中的实时调整。
协调一致：
焊接机器人和焊接变位机需要在明确分工的基础上做到协调一致。
这要求两者之间的运动链必须满足一定的运动学方程式，以确保焊接过程的稳定性和准确性。
实时调整：
在焊接过程中，焊接变位机需要根据焊接工艺要求实时调整工件的位置和姿态。
同时，焊接机器人也需要通过调整各关节角度来调整焊枪末端的位姿，以实现对焊缝的实时跟踪焊接。
三、配合注意事项
选择合适的焊接机器人和焊接变位机：
根据工件的材质、形状和焊接要求选择合适的焊接机器人和焊接变位机。
确保两者之间的兼容性以及满足焊接工艺的要求。
合理设计焊接程序和路径：
根据工件的几何形状和焊接要求精心设计焊接程序和路径。
确保焊接顺序、焊接轨迹、焊接速度等参数的合理性，并对焊接程序进行反复测试和优化。
定期维护和保养：
定期检查焊接机器人和焊接变位机的状态，及时进行保养和维护。
确保设备的正常运行和精度要求，以延长设备的使用寿命和提高焊接质量。
加强安全防护：
在焊接过程中，必须做好安全防护措施，避免机器人运动造成人员伤害。
检查焊接电源、气体保护系统的安全性能，确保焊接过程的安全性。
机器人焊接与变位机的配合需要遵循一定的原则和注意事项，以确保焊接过程的稳定性和准确性。通过选择合适的设备、合理设计焊接程序和路径以及加强安全防护等措施，可以实现高效、高质量的焊接作业。
在为机器人焊接选择变位机时，需要确定以下关键产品参数，以确保所选设备能够满足焊接需求并提高生产效率：
额定负载：
额定负载是指焊接变位机所允许承载工件的重量。
需要根据机器人工作时所需要携带的工件和焊接设备的总重量来选择合适的变位机负载能力。
确保焊接工件在焊接变位机的负载能力范围内，以保证焊接变位机实现稳定回转。
回转速度：
回转速度是指工作台绕着回转轴回转的速度。
根据焊接机器人的协调运动需求，选择可调节的回转速度。
确保焊接变位机的回转速度与机器人的焊接速度相匹配，以提高焊接效率。
倾斜角度：
倾斜角度的设置应以呈现理想焊缝的同时减少碰撞为前提。
焊接变位机应具备精度较高的减速机，以精确地控制倾斜角度。
倾斜角度的调节范围应满足焊接工艺的需求，以提高焊接精度和生产效益。
台面高度：
台面高度是指工作台在水平位置上，台面距离地面的位置。
根据焊件的规格和机器人的操作高度，选择合适的台面高度。
确保台面高度便于机器人的操作和焊接过程的顺利进行。
偏心距：
偏心距是指工作台在铅锤位置上，焊件的重心距工作台回转轴线的距离。
根据焊接工件的形状和尺寸，选择合适的偏心距。
确保偏心距满足焊接工艺的要求，避免在焊接过程中产生过大的应力或变形。
轴数：
轴数是指焊接变位机的自由度或旋转轴的数量。
根据焊接工件的复杂程度和焊接工艺的需求，选择合适的轴数。
轴数越多，焊接变位机的灵活性越高，可适应的焊接应用也越多。
精度和重复定位精度：
焊接机器人对焊接质量和精度要求较高，因此选择的变位机需要有足够的运动精度和重复定位精度。
精度和重复定位精度的提高可以保障焊接过程的稳定性和一致性，从而提高焊接质量。
控制系统：
确保焊接变位机的控制系统与焊接机器人的控制系统兼容。
控制系统应能够实现良好的协调运动，以提高焊接效率和生产线的稳定性。
为机器人焊接选择变位机时，需要综合考虑以上关键产品参数，并根据具体的焊接需求和工艺要求来选择合适的设备。
