ABB机器人配件服务中心    

更换 ABB IRB6700-300/2.7R 2 轴（J2）减速机的核心是安全吊装、精准拆卸、清洁密封、规范紧固、校准调试，需严格按手册执行吊装、放油、拆电机 / 平衡缸 / 大臂、换减速机、重装与精度校准，全程避免机械损伤与数据丢失。以下是分步骤实操指南：

一、准备工作（安全与数据保全）

1. 状态与数据备份

• 示教器移动 J2 至零位（或厂家推荐的水平姿态），记录各轴角度与姿态，拍照存档；备份程序、参数、原点与校准数据，双介质存储。

• 断电挂牌，释放 J2 电机抱闸（用 24V 直流电源触发），断开气源、本体线缆（动力线 / 编码器线 / I/O 线），贴标签标注接口与走向。

2. 工具与物料清单

   类别	具体物品	用途
   吊装工具	专用吊具、吊带、导向杆、平衡配重	平稳吊装大臂，防止变形
   拆装工具	扭矩扳手（10–200 N・m）、内六角套装、拔销器、密封胶（乐泰 587）	螺栓紧固、拆平衡缸销、密封结合面
   耗材	新 J2 减速机、专用润滑脂、密封圈、防松垫片	更换与密封、润滑
   检测工具	百分表、水平仪、绝缘表	校准平行度、测绝缘

二、拆卸流程（按顺序执行，防部件损伤）

1. 放油与拆电机

• 打开 J2 减速机放油口，彻底排空旧润滑脂；清洁放油口并封堵。

• 拆除 J2 电机固定螺栓，断开电机动力 / 编码器线，取出电机并妥善存放，保护轴端与编码器。

2. 脱开平衡缸与吊装大臂

• 用拔销器拆除 J2 与平衡缸的连接销，释放平衡缸张力。

• 大臂装专用吊带，吊具吊住上臂（保持水平平衡），缓慢受力，避免磕碰。

3. 拆大臂与减速机

• 拆大臂与 J2 减速机的内圈连接螺栓，移出大臂并固定在专用支架上。

• 拆减速机与基座的外圈安装螺栓，用导向杆辅助取出旧减速机，检查安装面有无磨损、划痕。

三、安装流程（清洁密封，规范紧固）

1. 安装面处理与密封

• 用酒精 / 清洁剂彻底清洁基座安装面、减速机法兰面，去除油污、杂质；用油石打磨轻微划痕，确保贴合度。

• 法兰结合面均匀涂抹密封胶（连续闭合圈，无断点），厚度约 0.2–0.3 mm，防止漏油。

2. 减速机与大臂安装

• 用导向杆定位新减速机，均匀拧紧外圈基座螺栓（按手册扭矩，分 2–3 次对角紧固）。

• 吊装大臂复位，对齐内圈螺栓孔，同样按扭矩对角紧固，确保法兰面无间隙。

3. 电机与平衡缸复位

• 装新密封圈，轻放 J2 电机，对准花键，按扭矩紧固电机螺栓；接好动力 / 编码器线，核对标签。

• 装平衡缸连接销，确保销钉到位并锁止，恢复平衡缸张力。

4. 润滑加注

• 从注油口加注 ABB 专用润滑脂，至油位孔溢出为止；运转 J2 轴数次，静置后补加至标准液位。

四、调试与验收（校准精度，验证功能）

1. 电气与绝缘检查

• 上电前测动力线、信号线绝缘（≥1 MΩ），检查接线无松动、相序正确。

• 接通电源，检查无伺服报警，J2 轴点动无异常噪音、卡顿。

2. 原点与精度校准

• 执行 J2 轴零点校准（Fine Calibration），用百分表检测回零精度（偏差≤±0.03°）。

• 示教轨迹测试，验证末端定位精度；负载测试额定工况，检查 J2 轴温升≤40℃、无泄漏。

3. 最终验收

• 记录校准数据、螺栓扭矩、润滑量，整理更换台账；连续运行 2–4 小时，确认无报警、异响、泄漏后交付使用。

核心禁忌与关键提示

1. 严禁无吊装直接拆大臂，避免 J2 轴变形或平衡缸反弹伤人。

2. 螺栓必须按手册扭矩对角紧固，禁止超拧或漏拧，防止结合面间隙导致漏油。

3. 润滑脂必须用 ABB 专用型号，加注量以油位孔为准，过多易导致压力泄漏，过少则加速磨损。

4. 更换后必须做零点校准，否则会出现位置偏差过大报警（SRVO-062）。