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ABB 码垛机器人的程序复制问题，这是工业机器人运维中高频需求 —— 核心分为同型号机器人间复制（整机程序迁移） 和单程序 / 模块复制（局部复用） 两类场景，我会分场景给出详细、可落地的操作步骤，同时规避常见坑点。

一、核心前提准备

1. 工具：ABB 机器人专用 U 盘（FAT32 格式，≤32G）、RobotStudio 软件（推荐 2023 版）、网线（用于在线复制）；

2. 权限：登录机器人示教器需Service/Admin 级别权限（默认密码：Service=robotics，Admin=abb）；

3. 备份优先：复制前先备份目标机器人原有程序（避免覆盖），路径：示教器→Backup & Restore→Create Backup。

二、场景 1：同型号码垛机器人整机程序复制（最常用）

适用于新机器人部署、批量同款码垛工位调试，直接复制全部程序、参数、IO 配置。

步骤 1：从源机器人导出程序（U 盘方式）

1. 示教器操作：登录 Service 权限→主菜单→Backup & Restore→选择Backup；

2. 选择备份内容：勾选「Controller」（整机备份，含程序、参数、IO），取消不必要项（如 Event Log）；

3. 选择存储位置：选「USB Memory Stick」（插入 U 盘），命名备份文件（如 “Palletizing_202512”）；

4. 确认备份：点击「Start」，等待进度条完成（5-10 分钟，依程序大小），提示 “Backup Successful” 后拔 U 盘。

步骤 2：导入到目标机器人

1. 目标机器人断电→插入 U 盘→上电，登录 Service 权限；

2. 主菜单→Backup & Restore→选择Restore；

3. 选择 U 盘内的备份文件→勾选「Controller」→点击「Start」；

4. 关键：恢复时会提示 “Overwrite existing data”，确认后等待完成，重启机器人使配置生效。

关键注意事项

• 仅适用于同型号机器人 + 同版本 RobotWare 系统（如均为 RW6.12），跨版本恢复易报错；

• 恢复后需重新校准机器人零点（若机械结构有差异）、核对 IO 地址（如码垛抓手的 DI/DO）。

三、场景 2：单程序 / 模块复制（局部复用）

适用于仅复制码垛核心程序（如 Palletizing_Module），保留目标机器人原有配置。

方式 A：示教器直接复制（无电脑）

1. 源机器人示教器：主菜单→Program Editor→找到码垛程序模块（如 T_ROB1 下的 Palletizing）；

2. 右键模块→Copy→选择存储位置（U 盘）→命名保存；

3. 目标机器人：插入 U 盘→Program Editor→右键空白处→Paste→选择 U 盘内的程序模块；

4. 验证：打开模块，检查程序中的 IO、坐标系（如 base0、Tool0）是否适配目标机器人，修改不一致项。

方式 B：RobotStudio 在线复制（精准高效）

1. 电脑安装 RobotStudio→网线连接源机器人（同网段）→打开 RobotStudio→Online→Connect to Controller；

2. 左侧导航栏→Programs→找到码垛程序模块→右键→Export→保存为.mod 文件；

3. 断开源机器人，连接目标机器人→Online→Programs→右键→import→选择导出的.mod 文件；

4. 优势：可在 RobotStudio 中提前修改程序（如 IO 映射、坐标系），再下载到机器人，减少现场调试。

四、常见问题与排查

五、码垛机器人程序复制额外要点

1. 码垛参数适配：复制后需重新核对垛型参数（如每层箱数、垛高、抓取位置），避免错位；

2. 安全程序保留：目标机器人的安全程序（如急停、安全门）建议保留原有版本，仅替换码垛业务程序；

3. 测试验证：复制完成后，先单步运行程序（示教模式），确认抓取、移动、放置动作无误，再切换自动模式。

总结

1. ABB 码垛机器人程序复制优先选「整机 U 盘备份恢复」（同型号）或「单模块导出导入」（局部复用），RobotStudio 方式更灵活；

2. 核心注意事项：匹配 RobotWare 版本、核对坐标系 / IO 参数、复制前备份原有程序；

3. 复制后必须先示教模式测试，确认码垛动作无偏差后再投入自动运行。