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确认 ABB 机器人是否处于机械零点，核心是 “机械刻度对齐 + 示教器数值验证 + 转数计数器状态确认” 三步，配合专用工具与程序指令交叉校验，确保位置精准可靠。以下是完整流程与实操细节：

一、准备工作（安全与权限）

1. 切换到手动操纵模式（钥匙旋至手动，示教器显示 MANUAL），启用低速（如 50mm/s），确保急停回路正常。

2. 移除工作区域障碍物，避免碰撞；大机型建议分组校准（轴 1-3、轴 4-6 分开操作）。

3. 必备工具：校准销（部分机型如 IRB 6700）、手电筒（观察刻度）、千分表（高精度验证）。

二、机械零点确认核心方法（按优先级）

方法 1：本体刻度线对齐（最直观，必做）

1. 示教器→手动操纵→动作模式→选择 “轴 1-3” 或 “轴 4-6”，逐轴 jog 移动。

2. 观察各关节本体上的零点刻度（通常为凹槽 / 刻线 / 圆点，不同型号位置不同）：

• 轴 1：底座与上臂刻度对齐；轴 2：上臂与下臂刻度对齐；轴 3：下臂与腕部刻度对齐。

• 轴 4-6：腕部关节侧面刻线或定位孔，部分机型需插入校准销确认角度。

3. 标准：所有轴刻度线完全对齐，无偏移（肉眼误差 < 0.5mm）。

方法 2：示教器数值校验（系统反馈，辅助判断）

1. 示教器→程序数据→关节数据→查看 robroot 或关节角度值（J1~J6）。

2. 理想状态：各轴角度接近 0°（允许 ±0.1° 偏差，因机型 / 校准精度而异）。

3. 若角度偏差较大（如 > 1°），先检查刻度对齐，再排查转数计数器是否需更新。

方法 3：转数计数器状态检查（系统层面，防数据丢失）

1. 示教器→校准→转数计数器→查看 “状态”：正常应为 “已更新”，无 20032 报警。

2. 若显示 “未更新”：先对齐刻度，再执行 “更新转数计数器”，确保圈数数据正确。

方法 4：MoveAbsJ 指令验证（程序级确认，精准度高）

1. 编写测试程序：

   rapid

2. MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0]], v100, fine, tool0\WObj:=wobj0;

3. 手动模式下运行，停止后检查：

• 本体刻度是否对齐；

• 关节角度是否接近 0°；

• 无运动监控报警（50204）。

方法 5：高精度验证（适用于精密场景）

1. 用千分表测量工具 TCP 在零点位置的重复定位精度（误差应 <±0.1mm）。

2. 多次 jog 移动后返回零点，确认位置一致性，排除机械间隙影响。

三、常见异常与处理

四、关键注意事项

1. 操作必须在手动模式下进行，禁用自动模式，防止意外运动。

2. 更换 SMB 电池后，必须重新对齐刻度并更新转数计数器，否则零点数据会丢失。

3. 机械零点是机器人所有运动的基准，确认无误后再进行 TCP 标定、工件坐标设定等后续操作。