1.客户在购买ABB标准外轴电机（例如MU400）后，希望安装到自行设计的导轨上并配置，如何实现?
2.机器人需要至少有一个外轴驱动并配置相关线缆。
3.Robotstudio连接上真实控制器后，点击下图的“加载参数”，选择左侧的Robotstudio下的utility文件夹，进入以下路径：
C:\ProgramData\ABB Industrial IT\Robotics IT\DistributionPackages\ABB.RobotWare-6.15.6022\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.15.6022\utility\MotorUnits\MU400 (3HAC040409-XXX)\DM1，并选择第一个文件，加载（即加载mu400电机参数）
4.加载后提示要重启，先不重启。
5.进入如下界面：配置-motion-single type，修改Mechanics类型为Track
6.由于机器人安装在导轨上，通常导轨机械单元开机就激活，进入如下mechanicalunit界面，设置Activate at Startup为yes，将DeactivationForbidden设为yes.
7.由于机器人安装在导轨上，进入robot界面，baseframe Moved by 选择M7DM1.
8.重启机器人系统，此时可以移动机器人并实现简单联动。
9.根据实际，修改减速比（只需要修改Gear Ratio,High和low用于独立轴设置，导轨设置不需要）和导轨上下限.
10.如果导轨运行有抖动等，可以修改如下的外轴PID参数或者通过tunemaster的外轴调试工具，自动整定外轴PID参数.
