机器人可以参考ModbusTCP 插件安装及使用视频教程，自行安装Modbus/TCP Server插件（机器人需要有multask选项）。用户购买类似如下的ModbusTCP转Profinet模块 （模块对于PN是从站，同时读写机器人的ModbusTCP数据，包括IO,寄存器等），实现无PN选项，亦可做机器人与PLC PN 通讯。
以下为ABB机器人ModbusTCP插件对应IO和寄存器地址:
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