输出法兰在 J4 减速机里的 5 个核心作用
1. 最终动力输出 —— 把扭矩传给腕部
RV 减速机内部经过：电机 → 行星级 → 摆线轮 → 输出轴
最后必须通过输出法兰，把大扭矩平稳、无间隙传给 J4 轴腕部结构。
它就是减速机对外的 “动力出口”。
2. 刚性支撑 —— 扛所有负载与倾覆力矩
J4 轴要承受：
五轴、六轴的重量
工具重量（200kg 级负载）
加工 / 搬运时的冲击、扭转、倾覆力
输出法兰直接连在减速机集成的交叉滚子轴承上，是：
径向受力点
轴向受力点
倾覆力矩支撑点
可以理解为：输出法兰 = 腕部的 “承重底座”。
3. 定位基准 —— 保证机器人精度
输出法兰的端面跳动、同轴度、安装面平面度 直接决定 J4 轴重复定位精度。
法兰变形、磨损、松动 → 腕部晃、轨迹差、精度飘。
它是 J4 轴的机械零点基准面。
4. 连接接口 —— 把减速机和腕部锁成一体
输出法兰上一圈高强度螺栓：
连接减速机输出端
连接机器人腕部壳体（J5/J6 那一段）
它是减速机与机器人本体的唯一刚性连接。
法兰裂 → 腕部直接甩动
螺栓松 → 间隙大、异响、报跟随误差
5. 密封与保润滑 —— 防止漏油进灰
输出法兰内侧配合：
油封
防尘圈
轴承密封
它是：
润滑脂的内挡圈
外部粉尘、切削液、水汽的外挡圈
法兰端面磨损、变形 → 油封失效 → 漏油 → 减速机很快报废。
用一句最通俗的话总结
IRB6700 J4 减速机的输出法兰 = 动力输出口 + 承重底座 + 精度基准 + 连接接口 + 密封挡圈。它坏一点，整个四轴就废一半。
