一、不用拆机，最快判断轴承坏没坏（4 招）
1. 听声音（最准）
正常：一轴转动只有均匀、低沉的齿轮声。
轴承坏：
连续 “沙沙沙” 或 “哒哒哒” 节奏声
转一圈固定位置响一下
低速更明显，高速变啸叫声
手摸壳体有规律性振动
重点：一轴减速机异响，90% 是轴承。
2. 手摸振动（非常直观）
机器人断电，手动盘一轴：
手掌贴在一轴减速机壳体上
正常：顺滑、均匀
轴承坏：
明显咯噔、卡顿、跳感
转一圈有固定点发涩 / 发震
3. 看油温 / 温升
运行 10～20 分钟
轴承坏的位置会局部发烫
同一位置温度明显比其他轴高
4. 看油（终极判断）
放一轴减速机齿轮油：
油里有铜粉、铁粉、亮闪闪金属屑 → 轴承已磨损
油发黑、有焦糊味 → 轴承高温烧过
只要出现金属屑，不用再怀疑，轴承必坏。
二、拆机后一眼判断轴承损坏（标准特征）
拆端盖看到轴承后，只要出现下面任意一条，就是坏了：
滚珠 / 滚道有麻点、坑点、脱皮
保持架断裂、变形、散架
轴承转动发卡、不均匀、有间隙
内外圈跑内圈 / 跑外圈（轴或座孔被磨亮）
轴承生锈、严重磨损、变色（发蓝发黄）
三、最简单的总结（现场口诀）
异响 + 振动 + 金属屑 + 发烫 = 轴承必坏。
