一、更换前准备（必做）
1. 安全与工具
断电上锁挂牌：切断控制柜主电源（Q1），挂 “禁止合闸”，等待5 分钟让电容放电。
防静电：佩戴防静电手环，工作台铺防静电垫，避免静电击穿板卡。
工具：十字 / 一字螺丝刀、记号笔、防静电袋、万用表、系统备份 U 盘。
备件：确认新板卡为DSQC 679/689 原厂件，型号匹配。
2. 系统备份（关键）
用示教器：控制面板 → 备份与恢复 → 创建备份，保存到 U 盘。
用 RobotStudio：连接机器人，导出完整系统备份（含配置、程序、参数）。
记录关键信息：机器人 IP、示教器配置、I/O 映射、安全回路设置。
二、拆卸旧 DSQC 679/689 板卡
打开控制柜前门，找到DSQC 679/689（IRC5 控制柜通常在右侧插槽，标有 “Teach Pendant”）。
用记号笔标记所有线缆位置（示教器电缆、网线、24V 供电、急停端子），拍照留存。
依次拔线：
先拔示教器 17 针专用电缆（按住卡扣，垂直拔出，勿硬拽）。
再拔以太网网线、24V 供电端子、急停 / 使能信号端子。
拧松板卡上下固定螺丝，水平平稳抽出旧板卡，放入防静电袋。
三、安装新 DSQC 679/689 板卡
从防静电袋取出新板卡，对准插槽导轨，水平平稳推入，确保完全到位。
拧紧上下固定螺丝（力度适中，勿过紧）。
按标记 / 照片反向插线：
先插示教器 17 针电缆（对准卡扣，听到 “咔哒” 声）。
再插网线、24V 供电、急停端子，确保端子锁紧、网线卡扣到位。
检查所有线缆无松动、无错插。
四、上电与配置恢复（核心步骤）
合上控制柜主电源，等待系统启动（约 2–3 分钟）。
示教器连接测试：
示教器正常点亮、显示主界面 → 物理连接正常。
仍红叉 / 无响应 → 重插电缆、检查板卡是否插紧、更换示教器电缆测试。
恢复系统配置（必做）：
用示教器：控制面板 → 备份与恢复 → 恢复备份，选择之前的备份文件。
恢复后系统自动重启，IP、通信、I/O、安全配置将自动还原。
手动核对关键参数：
以太网：控制面板 → 配置 → Communication → 以太网，确认 IP 与原设置一致。
示教器配置：检查使能、急停、按键映射正常。
通信测试：与 PLC / 上位机 ping 通，I/O 信号正常。
五、测试与验证
示教器功能测试：按键、急停、使能、触摸屏、程序编辑 / 运行正常。
运动测试：手动点动各轴，无报警、运动顺畅。
通信测试：Profinet/Ethernet/IP/Modbus 等总线连接正常，I/O 无异常。
安全测试：急停、安全门、安全回路功能正常，可正常复位。
六、常见问题与排查
示教器仍无连接：
重插17 针电缆，检查针脚是否弯曲 / 氧化。
更换示教器专用电缆（非普通网线）。
检查板卡供电（24V DC），测量端子电压。
通信 / IP 丢失：
重新恢复系统备份。
手动重新配置 IP、总线参数，下载 GSDML 文件。
报警 38xxx/20032：
检查SMB 电池（≥3.6V），更新转数计数器。
校准编码器零点。
七、更换后维护
整理线缆，固定牢固，避免弯折挤压。
清洁控制柜，确保散热良好。
更新维保记录，记录更换日期、板卡序列号。
