一、最直观：看运行现象
出现下面多条同时满足，高度怀疑绕组局部短路：
空载电流明显偏大同机型、同姿态下，该轴静止 / 低速电流比其他轴高很多。
电机异常发热运行几分钟就明显发烫，甚至触发39000 电机过热报警。
力矩异常、无力、抖动负载稍大就跟不上，出现跟随误差报警（20293 / 50052）。
声音发闷、嗡嗡响不是轴承的沙沙声，是低沉电磁噪音，伴随轻微震动。
驱动器频繁报驱动类故障如 23xx 驱动故障、过流、输出不平衡等。
局部短路早期不一定完全不动，但发热 + 电流大几乎必中。
二、万用表快速判断
1）测三相绕组电阻平衡
ABB 机器人伺服电机大多是三相永磁同步电机，引出线一般 3 根相线。
步骤：
机器人完全断电，等待放电
找到电机动力插头，断开与驱动的连接
用万用表电阻档，测 U-V、V-W、W-U 三组阻值
正常情况：
三组阻值基本相等，差值＜2%～3%
异常（局部短路）：
其中一组明显偏小
或某两相接近导通、阻值异常低→ 基本可判定匝间短路 / 相间短路
小功率电机绕组电阻可能只有零点几欧～几欧，万用表精度不够会不准，但不平衡依然能看出来。
2）测对地绝缘（判断对地短路）
万用表打到电阻最高档
一表笔接电机相线，另一表笔接电机外壳 / 地线
正常：
阻值无穷大 / 几 MΩ 以上
异常：
有读数、甚至导通→ 绕组对地短路
三、兆欧表（摇表）更准确
用 500V 兆欧表 测绝缘：
相线之间：绝缘电阻应 **≥10MΩ**
相线对地：绝缘电阻应 **≥5MΩ**
若：
明显偏低（几百 kΩ 以下）
或晃动时阻值忽大忽小→ 绝缘老化、受潮、局部短路。
四、交叉替换法
不确定是不是电机时：
找同型号、同机型正常轴的电机
把动力线 + 编码器线整体对调
上电测试
结果判断：
故障跟着电机走 → 就是这台电机绕组 / 内部问题
故障留在原来轴上 → 驱动或线路问题
五、局部短路和 “轴承坏、抱闸紧” 怎么区分？
表格
| 现象 | 绕组局部短路 | 轴承 / 抱闸 / 机械卡滞 |
|---|---|---|
| 静止电流 | 明显偏大 | 接近 0 |
| 发热 | 非常快、整体发烫 | 一般发热不极端 |
| 手动转动手感 | 顺滑，无明显卡滞 | 有阻力、卡顿、咯噔 |
| 脱开减速机后 | 依然电流大、发热 | 立刻变轻、正常 |
| 声音 | 低沉电磁嗡嗡声 | 金属摩擦、撞击声 |
简单记：
脱开减速机还电流大、发热 → 优先怀疑电机绕组短路
脱开就正常 → 100% 是机械问题（轴承 / 减速机 / 抱闸）
六、总结一句话判断
断电手动转顺滑不卡
通电空载电流大、发热快
三相电阻不平衡或绝缘偏低
脱开减速机故障依旧。
