一、六点法是干什么的？
前 4 点：校准 TCP 位置（X/Y/Z）
第 5 点：定义 工具 Z 轴方向
第 6 点：定义 工具 X 轴方向最终得到完整工具坐标系，旋转手腕时针尖完全不漂移，焊接必须用这个。
二、准备工作
机器人 手动模式（T1），速度 ≤ 10%
准备一个固定不动的尖点（校枪针、定位销）
工具（焊枪）安装牢固，焊丝伸出长度固定
进入：菜单 → 手动操纵 → 工具 → 新建 / 编辑 tool data
三、正式步骤（逐点操作）
1. 选择标定方式
在工具数据界面：
选择 TCP 和方向（6 点）
点击 确定 进入示教界面
第一部分：前 4 点 —— 校准 TCP 位置
P1
手腕姿态任意
让工具尖端轻触尖点
点击 修改位置 → 记录 P1
P2
只动 J4、J5、J6 改变姿态
再次轻触同一尖点
记录 P2
P3
再次大幅改变姿态
触尖点 → 记录 P3
P4
再换一个姿态
触尖点 → 记录 P4
要点：4 个姿态差异越大越好，不要只平移，要歪着、斜着、侧着都来。
第二部分：第 5 点 —— 定义工具 Z 轴
P5（定 Z 方向）
目标：让工具自身 Z 轴指向尖点
移动机器人，使工具尖端垂直对准尖点（焊枪就是枪口笔直朝下指向针尖）
尖端刚好不接触，距离 2～5mm 都可以
姿态保持不动
点击 记录 P5（Z 方向）
P5 不要求碰到尖点，只要求Z 轴对准尖点。
第三部分：第 6 点 —— 定义工具 X 轴
P6（定 X 方向）
目标：定义工具自身 X 轴方向
保持工具姿态和 P5 完全一样
沿工具X 正方向移动一段距离（10～50mm 都行）
保持姿态不变
点击 记录 P6（X 方向）
P6 只看方向，不看碰不碰尖点。
四、计算并保存
6 个点全部录完后，点击 计算
系统自动算出：
TCP：X、Y、Z
方向：Z 轴、X 轴
检查数值是否合理（不会突然几千毫米）
点击 确定 → 保存完成六点法标定。
五、最关键的验证方法（必做）
切换到 工具坐标系
手动旋转 J6（手腕旋转轴）
观察针尖：
六点法合格：针尖纹丝不动
若针尖乱跑 → 姿态没做好，重新标
这就是焊接能不能精准的核心标准。
六、6 个点的作用总结
P1-P4：确定针尖在哪里
P5：确定工具 Z 轴朝哪
P6：确定工具 X 轴朝哪
七、焊接特别注意
焊丝伸出长度变了 → 必须重标 TCP
导电嘴磨损 → 重标
焊枪松动 → 重标
摆动焊、跟踪焊、多层多道 必须六点法.
