ABB 喷涂机器人（IRB 52/5400/5500/6700 等）的关节润滑严格区分齿轮箱润滑油与关节 / 轴承润滑脂，喷涂环境（高温、溶剂、粉尘）必须用耐溶剂、抗污染、长效型号，以下是官方指定型号与替代方案：
一、喷涂机器人本体常用官方型号
1. 关节 / 轴承润滑脂（NLGI 1~2 号，白色 / 灰色）
3HAC023020-003 / 3HAA1001-294
适用：IRB 5400、5500、6650、6700 喷涂机 1–6 轴关节、平衡缸、导轨
特性：耐油漆溶剂、抗水、抗微振磨损、长效
包装：1kg / 罐、5kg / 桶
ABB Grease 58 / 3HAC032140-004
适用：IRB 6700、4600、2600 高负载关节
特性：复合锂基、极压抗磨、-30℃~150℃
OMEGA 77
适用：IRB 5400 喷涂机 平衡轴承滚轮、弹簧杆
特性：耐溶剂、高粘附、适合暴露润滑点
2. 齿轮箱润滑油（液体，ISO VG 150/320）
KYODO YUSHI TMO 150 / 3HAC032140-004
官方代号：TMO 150（协同油脂）
适用：IRB 5500、6700、7600 RV 减速机（1–4 轴）
包装：20L / 桶
Mobilgear XP 320 / 3HAC032140-005
适用：大负载、重型喷涂机 齿轮箱
特性：抗微点蚀、高负荷
3. 腕部（5/6 轴）专用（喷涂环境最关键）
BM 100 / 3HAC021469-001
适用：IRB 52、5400、5500 腕部（5/6 轴）谐波减速机
特性：极低温、低摩擦、耐溶剂、密封保护
二、按机型速查（喷涂常用）
IRB 5400 喷涂
关节 / 平衡：3HAC023020-003 / OMEGA 77
腕部 5/6 轴：BM 100
IRB 5500 喷涂
关节：3HAC023020-003
齿轮箱：TMO 150
腕部：BM 100
IRB 6700 喷涂
关节：Grease 58 / 3HAC032140-004
齿轮箱：TMO 150 / XP320
平衡缸：3HAA1001-294
三、替代型号
关节脂替代：Kyodo YUSHI VIGO RE0 / DriSlide RE00
齿轮油替代：Shell Omala S4 WE 150、Castrol Alpha SP 150
四、喷涂环境特别注意
严禁混用不同类型润滑脂
腕部 5/6 轴必须用耐溶剂型号（BM100/3HAC023020-003）
周期：关节脂 3000 小时 / 年，齿轮油 5 年
工具：防爆黄油枪、无绒布、清洗剂。
