ABB机器人配件服务中心    

进入 ABB 机器人示教器的 RAPID 程序编辑界面（程序编辑器），核心路径是：点击左上角「ABB」主菜单 → 选择「程序编辑器」。以下是针对 IRC5 / OmniCore 控制器、RobotWare 6 / 7 系统的详细步骤。

一、进入前准备（安全第一）

1. 模式切换：将控制柜上的 模式开关 旋至 手动模式 (Manual)。

• 状态栏显示 「手动」 或 「Motors Off」。

• 自动模式下通常无法编辑程序。

2. 使能器：无需按住使能器（Deadman）即可进入编辑界面。

3. 程序指针 (PP)：确保程序指针不在运行状态（非绿色高亮）。

二、标准进入步骤（最常用）

1. 打开主菜单

• 点击示教器屏幕 左上角 的 「ABB」图标（主菜单按钮）。

  

2. 进入程序编辑器

• 系统提示 「No program loaded」（无程序加载）。

• 点击 「取消」（Cancel），进入程序文件管理界面，新建或加载程序。

• 直接进入 代码编辑界面，显示当前加载的 RAPID 代码（如 main 程序）。

  

• 在弹出的菜单列表中，点击 「程序编辑器」（Program Editor）。

• 情况 A：已有程序加载

• 情况 B：无程序加载

三、新建 / 加载程序（无程序时）

方法 1：新建一个程序

1. 在程序编辑器界面，点击顶部 「文件」（File）。

2. 选择 「新建模块」（New Module）。

3. 输入模块名（如 Module1），点击 「确定」。

4. 系统自动创建 main  PROC，进入代码编辑。

方法 2：加载已有程序

1. 在程序编辑器界面，点击顶部 「模块」（Modules）。

2. 点击 「文件」 → 「加载模块」（Load Module）。

3. 从列表或 U 盘中选择 .MOD 文件，点击 「确定」。

四、编辑界面基本操作

进入代码页后，常用操作：

• 光标移动：使用示教器 方向键 或触摸屏幕移动光标。

• 添加指令：点击底部 「添加指令」，选择运动、逻辑、I/O 等指令。

• 修改参数：点击指令中的参数（如 pHome、v100）直接修改。

• 保存：点击 「文件」 → 「保存」（务必保存，否则断电丢失）。

五、常见问题与快捷方式

• 找不到「程序编辑器」？

• 确认是 手动模式，重启示教器，或检查用户权限（需有编程权限）。

• 快捷返回：编辑中按示教器 「Exit」键 可退出，但记得先保存。

• 复位程序指针：编辑完，点击 「调试」 → 「PP 移至 Main」。