一、变速箱（减速机）检测
1. 安全前提
机器人断电、上锁、挂牌，等待电容放电 ≥10 min。
机器人摆到检测姿态：J1/J2 水平、J3 垂直，便于盘车与测间隙。
2. 外观与运行检查（不停机也可初检）
漏油：壳体、油封、法兰处是否渗油；常见于输出轴油封、端盖密封。
温度：运行 30 min 后，壳体表面 **≤60℃**；烫手（>80℃）多为润滑不良或齿轮损伤。
噪音：
高频金属啸叫 → 齿轮点蚀 / 崩齿。
周期性 “咔嗒” → 轴承磨损 / 保持架坏。
沉闷异响 → 缺油或严重胶合。
振动：用振动仪测壳体，速度 <4.5 mm/s RMS；超标多为动平衡差或齿轮磨损。
3. 油液检测（最关键）
放油：放油口朝下，收集旧油。
观察：
发黑、有焦味 → 高温烧蚀、润滑失效。
金属屑（银灰色 / 铜色）→ 齿轮 / 轴承磨损。
乳化、发白 → 进水，密封失效。
油样分析（严重时送第三方）：
铁 / 铜浓度：Fe ≤50 ppm，Cu ≤20 ppm。
粘度：与新油偏差 >20% 需换油。
4. 机械拆解检测（异响 / 卡死必做）
齿侧间隙（行星减速机重点）
太阳轮–行星轮：≤0.03 mm。
行星轮–内齿圈：≤0.05 mm。
超标（>0.1 mm）或比原值增 50% → 齿轮磨损，需换。
齿轮外观
轻度：齿面轻微点蚀（<10%）、无崩齿 → 清洁 + 换油。
中度：点蚀 >10%、齿面剥落 → 换齿轮组。
重度：崩齿、胶合、裂纹 → 整套更换（太阳轮 + 行星轮 + 内齿圈）。
轴承
转动卡滞、游隙大、滚道点蚀 → 必须更换原厂轴承。
行星架 / 轴
轴径磨损 >0.02 mm、划痕深 >0.1 mm → 修复或更换。
二、变速箱（减速机）更换流程（以 IRB6700 J1/J2/J3 为例）
1. 更换前准备
工具：扭矩扳手、吊带 / 葫芦、导向杆、铜棒、内六角、顶出螺钉、百分表。
耗材：ABB 专用润滑脂（如 3HAC042790-001）、密封胶、新油封 / O 圈。
安全：吊装方案、现场隔离、专人指挥。
2. 标准拆卸步骤（通用）
放油：姿态调整至放油口朝下，排空旧油。
断电拆线：拆电机动力线、编码器线，拍照标记相位与编码线引脚。
拆电机：
电机–减速机法兰划线对中（回装必用）。
对角松法兰螺栓，用顶出螺钉均匀顶出电机，防小齿轮磕碰。
拆减速机本体：
J1：吊离上臂 → 松基座螺栓 → 抽出减速机。
J2：脱平衡缸 → 吊大臂 → 松内外圈螺栓 → 取出减速机。
J3：吊上臂 → 分离大小臂 → 松减速机螺栓 → 抽出。
J4/J5：手腕集成，不可单独换，需拆手腕总成。
J6：直接松内外圈螺栓，取出。
清理安装面：去除旧密封胶、毛刺、油污，确保平面平整干净。
3. 新减速机安装（反向操作，严控精度）
预检查：新减速机型号、速比、法兰尺寸与旧件一致；手动转动顺畅、无卡滞。
定位导入：用导向杆定位，水平推入，避免敲击。
螺栓紧固（关键）：
分 2–3 次对角均匀拧紧，防止壳体变形。
扭矩按手册：M8≈25–30 N・m，M10≈50–55 N・m。
电机回装：
对准法兰刻线，轻放电机，花键对正，均匀拧紧螺栓。
接动力 / 编码器线，核对标记，绝缘测试 ≥1 MΩ。
润滑加注：
注原厂润滑脂至油位孔溢出；过量会高温漏油。
手动盘轴数圈，静置 30 min 后补加至标准液位。
三、装配后调试与验收
空载试运行：
点动各轴，无异响、卡顿、渗漏。
运行 30 min，温升 ≤40℃，温度稳定。
原点校准：执行Fine Calibration，回零偏差 ≤±0.03°。
负载测试：额定负载运行 1 h，振动、温度、噪音正常，无泄漏。
记录归档：扭矩值、润滑量、校准数据、油样报告，建立设备档案。
四、常见更换易错点
未划线对中：电机 / 减速机法兰错位，导致振动大、寿命短。
螺栓一次拧紧：壳体变形、密封不严漏油。
润滑脂型号错 / 加注过多：高温、泄漏、齿轮烧蚀。
未校准原点：定位精度超差，影响生产。
