一、日常点检（每班 / 每日，不停机或短停）
外观与渗漏
检查减速机壳体、油封、法兰处是否渗油 / 漏油；第七轴油封最易漏，见油迹即标记跟踪。
清洁散热面、注油口、放油口，防止灰尘进入。
运行声音与振动
空载 / 低速全程走行，听减速机有无金属摩擦、撞击、啸叫；异常立即停机。
手感或测温枪测壳体温度：正常≤60℃；连续运行超 70℃要查负载、润滑、对中。
螺栓与连接
目视检查：减速机与电机法兰、减速机与齿轮箱 / 行走座、地轨基座螺栓有无松动、滑丝。
二、月度维护（停机 30–60 min）
润滑检查
油位：停机静置 30 min，打开油位塞，油位在观察窗 1/2–2/3；不足补ABB 指定齿轮油 / 润滑脂（如 3HAC042790-001）。
油质：透明 / 淡黄正常；发黑、浑浊、有金属屑→立即换油。
第七轴多用行星减速机 + 齿轮齿条：
密封件检查
输入 / 输出油封、O 形圈：老化、变硬、开裂、漏油→更换；第七轴建议6 个月一检。
齿轮与齿条啮合
检查驱动齿轮与齿条齿面磨损、点蚀、崩齿；啮合间隙异常会导致异响、抖动、定位不准。
三、季度维护（停机 2–4 h，深度检查）
紧固扭矩复紧
电机→减速机法兰螺栓：按ABB 标准扭矩对角复紧。
减速机→行走座 / 齿轮箱螺栓：1.5 倍工作扭矩复核，防振动松动。
地轨拼接板、限位挡块螺栓：全部复紧。
径向力 / 轴向力校核（第七轴特有）
检查输出轴轴承、法兰有无变形、裂纹。
确认实际径向力≤减速机额定径向力的 80%；超则查齿条平行度、齿轮啮合、基座刚性。
齿轮齿条驱动对减速机输出端径向力大：
联轴器与对中
电机与减速机联轴器：弹性体开裂、硬化、磨损→更换。
同轴度：重新打表找正，偏差≤0.05 mm；不对中会导致振动、油封漏油、轴承烧损。
四、年度维护（停机半天–1 天，大修级）
彻底换油 / 换脂
放油：将减速机放油口朝下，彻底排空旧油。
冲洗：用ABB 专用清洗剂冲洗箱体，去除油泥、金属屑。
注油：加原厂指定型号、粘度齿轮油；油位至观察窗中线。
第七轴行星减速机：
注油后：空载运行30 min，复检油位、有无渗漏。
内部部件检查（必要时拆检）
齿轮：齿面磨损、点蚀、剥落、裂纹；严重则换齿轮组件。
轴承：异响、游隙过大、发热；第七轴重载建议2 年一换。
行星架 / 太阳轮：变形、裂纹、磨损；影响精度与寿命。
背隙与精度检测
用百分表测减速机输出端背隙：精密第七轴≤3–5 arcmin；超差会导致定位超差、抖动。
全行程重复定位精度：≤±0.02 mm；超差查减速机背隙、齿条磨损、基座刚性。
密封系统全套更换
输入油封、输出油封、法兰 O 形圈、端盖密封垫：全部换新，防止漏油进灰。
密封面清洁去毛刺，涂ABB 指定密封胶，均匀紧固。
五、第七轴减速机特有的维护要点（区别于 6 轴）
负载大、行程长、启停频繁：安全系数≥1.5，润滑周期缩短20–30%。
齿轮齿条驱动→径向力大：重点查输出轴承、法兰强度、螺栓扭矩。
环境更差（粉尘、铁屑、切削液）：油封、防尘圈寿命短，建议3–6 个月一检。
对中与平行度要求高：电机 - 减速机同轴度、齿条平行度 **≤0.05 mm/m**，否则振动、漏油、磨损快。
六、推荐润滑 / 耗材（ABB 第七轴常用）
齿轮油：3HAC042790-001（或等效 ISO VG 220/320）
润滑脂：K-NATE / Omega 77（轴承 / 齿轮）
密封套件：3HACxxxx（按减速机型号）
七、常见故障快速判断
漏油：油封老化 / 安装不当、密封胶失效、呼吸阀堵塞
异响 / 抖动：齿轮磨损、轴承坏、对中不良、齿条平行度差、背隙过大
过热：润滑不足 / 油质差、负载过大、径向力超标、散热不良
定位不准：减速机背隙大、齿条磨损、联轴器松动、基座变形。
